从pointcloud pcl python文件中获取索引点

Question

是否可以从 PCL 点云文件中检索索引点？

我在 txt 文件中有点云数据，其中包含 XYZ 和一些其他列信息。我使用以下代码将txt文件转换为pcl云文件：

import pandas as pd
import numpy as np
import pcl

data = pd.read_csv('data.txt', usecols=[0,1,2], delimiter=' ')

pcl_cloud = pcl.PointCLoud()

cloud = pcl_cloud.from_array(np.array(data, dtype = np.float32))

据我所知，模块from_array 只需要XYZ 列。经过一些处理（例如过滤），原始和结果的数量很可能不同。是否可以从结果文件中知道哪个点编号，以便我可以将其与原始数据中的其他信息混合？

我尝试通过比较坐标进行过滤，但它不起作用，因为在从double转换为float的过程中坐标略有变化。

有什么想法吗？非常感谢

Answer 1

我刚刚通过提取索引得到了答案。

例如：

filter = pcl.RadiusOutlierRemoval(data)
indeces = filter.Extract()

谢谢