使用图像中的每个点索引初始化（并填充） pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>答案

【问题标题】：Initializing (and fill) a pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> with each points index in an image使用图像中的每个点索引初始化（并填充） pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
【发布时间】：2021-12-30 02:15:35
【问题描述】：

我是 PCL 的新手，如果这是一个小问题，我很抱歉。

我想知道是否有一种“简单”的方法可以做到这一点：

我有一个 3dPoints (X, Y, Z) 的服装“点云”。我有每个 3dPoint 的像素索引，如下所示：

          (0) +----------------------------+ (101)
        (102) |                            | (203)
              |                            |
              |                            |
              |                            |
              +----------------------------+ (611)

我想对服装点云的所有点进行循环，对它们做点什么，并用相同的像素索引填充pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud（在循环之前初始化）。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
for (all 3dPoints of the costume point cloud)
{
     // do somethin to them
     // fill the pcl_cloud with the 3dPoint 's X, Y,and Z with the same pixel index
}

感谢您的帮助

【问题讨论】：

标签： c++11 c++14 point-cloud-library point-clouds pcl

【解决方案1】：

for (auto point : costume) {
    pcl_cloud->push_back(pcl::PointXYZ(point.x, point.y, point.z));
}

参考：https://pointclouds.org/documentation/singletonpcl_1_1_point_cloud.html#a0b4d7abee110e47d90635eb042488bb4

【讨论】：