为 pcl::PointCloud 数据指定区域并获取可用点

Question

我正在为 pcl::PointCloud 对象寻找一种方法或算法，它接受基于像素坐标的矩形甚至圆形区域，然后返回该区域中的所有可用点。

例如：

1. 输入：100px
2. 输出：XYZ 中的点

Answer 1

对于像素级切片，只需在生成点云之前裁剪图像。例如在 OpenCV 中：

cv::Rect myROI(100, 240, 20, 120); 
cv::Mat croppedImage = image(myROI);

如果您想在欧几里得坐标中对数据进行切片，可以使用PassThrough 过滤器：

pcl::PassThrough<PointType> ptfilter (true); // Initializing with true will allow us to extract the removed indices
ptfilter.setInputCloud (cloud_in);
ptfilter.setFilterFieldName ("x");
ptfilter.setFilterLimits (0.0, 1000.0);
ptfilter.filter (*indices_x);

如果您的原点周围是球形区域，请使用 Kdtree 对象中的 radiusSearch 方法并查询哪些点位于您的原点周围的半径内。