使用 PCL 从 PointCloud 中提取点答案

【问题标题】：Extract points from PointCloud with PCL使用 PCL 从 PointCloud 中提取点
【发布时间】：2018-03-29 13:54:28
【问题描述】：

我正在使用库 PCL 来读取 .pcd 点云。我需要提取这个点云的剖面图。有关如何实现此类功能的任何想法建议？

基本上，我想沿着点云移动一个盒子，并将盒子中存在的点投影到一个平面上。

我已经完成了点云的读取，但是我对子点云的提取有点卡住了

【问题讨论】：

标签： c++ point-cloud-library

【解决方案1】：

您可以使用 pcl::ProjectInliers 类，它正是这样做的：它将点投影到参数模型（例如平面、球体等）上。甚至还有一个handy tutorial！

这是教程的摘录，它创建了一个平面并在其上投影点：

  // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ());
  coefficients->values.resize (4);
  coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
  coefficients->values[2] = 1.0;
  coefficients->values[3] = 0;

  // Create the filtering object
  pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
  proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  proj.setInputCloud (cloud);
  proj.setModelCoefficients (coefficients);
  proj.filter (*cloud_projected);

【讨论】：

我设法将我的点云投影在平面上，但不确定我是否理解以下答案，只能在我的平面周围获得一小段距离的缓冲区，我还能为此使用平面系数吗？
您可以使用CropHull 过滤您选择的区域内的点。然后将输出用于投影。
教程链接已过期。新链接为：pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/…

【解决方案2】：

如果你不需要一个实际的盒子，但到飞机的距离阈值可以试试这个。

平面可以用单位法向量 (3d) 和距离表示，例如 norm = (0,0,1), d = 10。这定义了平面 z = 10；

在平面上创建一个点，只需 (10*0, 10*0, 10*1) -> point_on_plane =(0,0,10)

到平面的点距离 dist = (p - point_on_plane) .dot(norm)

如果 fabs(dist) 小于阈值，则将点投影到平面上投影 = p - dist*norm

迭代所有截面增加d。

【讨论】：