pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 到 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr（将 poincloud 隐蔽到 ptr）

Question

我正在使用 PCL 1.3。是否有任何函数可以将点云转换为点云::ptr。我是 PCL 图书馆的新手。我有一个订阅 sensor_msgs/PoinCloud2 主题的 ROS 节点，然后我将其转换为 pcl::Poincloud，现在我想做 pcl::StatisticalOutlierRemoval。异常值删除函数接收指针，而不是 Poincloud 本身（这就是我所理解的）。所以为了这个目的，我想知道如何在它们之间转换的解决方案？

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> point_cloud
pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, point_cloud);


pcl::removeNaNFromPointCloud(point_cloud, point_cloud, nan_idx);

pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (point_cloud);
sor.setMeanK (50);
sor.setStddevMulThresh (1.0);
sor.filter (*point_cloud);

错误：没有匹配函数调用‘pcl::StatisticalOutlierRemovalpcl::PointXYZ::setInputCloud(**pcl::PointCloudpcl::PointXYZ**&)’

注意：候选人：void pcl::PCLBase::setInputCloud(const PointCloudConstPtr&) [with PointT = pcl::PointXYZ; pcl::PCLBase::PointCloudConstPtr = boost::shared_ptr]

Answer 1

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 是一个shared_ptr - 所以，简单地说，它是一个围绕一个 pointer 的包装器，用于管理它的生命周期（在我们的例子中，它是一个围绕指向 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 的指针的包装器）。

您通过传递一个指针来实例化它，例如来自new 的那个： pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud(new pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ>);

由于pcl::fromPCLPointCloud2 需要pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，因此您需要dereferencing： pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, *point_cloud);