从 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 中删除点答案

【问题标题】：Removing points from a pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>从 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 中删除点
【发布时间】：2017-12-08 20:55:42
【问题描述】：

我是 PCL 的新手。我正在使用 PCL 库，并且正在寻找一种从点云中提取点或将特定点复制到新点的方法。我想验证每个点是否符合条件，并且我想获得一个只有好的点的点云。谢谢！

【问题讨论】：

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标签： c++ ros point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

使用 ExtractIndices 类：

将要删除的点添加到 PointIndices 变量中
将这些索引传递给 ExtractIndices
“负”运行 filter() 方法以得到原始云减去您的分数

示例：

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_obstacles(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices());
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  for (int i = 0; i < (*p_obstacles).size(); i++)
  {
    pcl::PointXYZ pt(p_obstacles->points[i].x, p_obstacles->points[i].y, p_obstacles->points[i].z);
    float zAvg = 0.5f;
    if (abs(pt.z - zAvg) < THRESHOLD) // e.g. remove all pts below zAvg
    {
      inliers->indices.push_back(i);
    }
  }
  extract.setInputCloud(p_obstacles);
  extract.setIndices(inliers);
  extract.setNegative(true);
  extract.filter(*p_obstacles);

【讨论】：

【解决方案2】：

只需使用 pcl 迭代器进行逐点操作，假设您想在云中操作 W.R.T z 值，那么您可以这样做；

for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::iterator it = cloud_filtered->begin(); it != cloud_filtered->end(); it++) {
    if (it->z > 3.0) {
        cloud_filtered->erase(it);
    }
}

【讨论】：

【解决方案3】：

如果您不熟悉 PCL。看看文档应该是个好主意：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/

我认为本教程中解释了您要查找的内容：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/remove_outliers.php#remove-outliers

尝试在您的机器上重现该示例，然后对其进行修改以满足您的需要。

【讨论】：

问题在于，对于每个点，我都有基于 z 坐标的不同条件。
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