将 Eigen::MatrixXd 转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>答案

【问题标题】：Converting Eigen::MatrixXd to pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>将 Eigen::MatrixXd 转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
【发布时间】：2015-03-26 07:59:35
【问题描述】：

我的问题与Creating a PCL point cloud using a container of Eigen Vector3d 有关，但我使用的是Eigen::MatrixXd 而不是Eigen::Vector3d。 getMatrixXfMap() 不是成员函数的一部分，因此不能代替 getVector3fMap() 使用。在这种情况下如何转换类型？

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// resize to number of points
cloud->points.resize(Pts.rows());

/*DOES NOT WORK */
for(int i=0;i<Pts.rows();i++)
    cloud->points[i].getMatrixXfMap() = Pts[i].cast<float>();

【问题讨论】：

标签： eigen point-cloud-library

【解决方案1】：

它可能不是很性感，但为什么不在你的 for 循环中创建每个点呢？在这种情况下不需要调整大小。

pcl::PointXYZ temp;
temp.x = Pts[i][0];
temp.y = Pts[i][1];
temp.z = Pts[i][2];
cloud.push_back(temp);

【讨论】：

确实，一点都不性感

【解决方案2】：

这就是我所做的。我的source_cloud 是一个 Nx3 矩阵，包含 float32 格式的 XYZ 点。

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> PointCloudRGBA;

Eigen::MatrixXf convertToPointCloud(const Eigen::MatrixXf source_cloud){
    PointCloudRGBA::Ptr cloud(new PointCloudRGBA);
    cloud->points.resize(source_cloud.rows());
    for(int i=0; i<source_cloud.rows(); i++){
        cloud->points[i].getVector3fMap() = Eigen::Vector3d(source_cloud(i, 0), source_cloud(i, 1), source_cloud(i, 2)).cast<float>();
    }
}

【讨论】：