伺服电机传递函数的在线估计

Question

我正在尝试获得一个在线伺服电机传递函数，它是一个智能伺服电机，这意味着它具有位置反馈。 伺服电机反馈角度通过电位器从 0 到 300 度。 我正在使用 arduino，安装了伺服电机库，我正在使用串行通信协议控制伺服电机，并且我正在使用相同的协议获取伺服角度。 我正在发送 pwm 努力 0-1023 脉冲（转发）。 我想问一下simulink输入，我使用信号生成器作为输入，带有0-5v的可变信号，如附图所示。 如果我使用这个输入，我无法使用系统识别来估计传递函数，我得到一个非常低的拟合百分比，如附图所示。 有谁知道如何解决这个问题？ 谢谢！ 这是数字链接： https://github.com/Zaki23madrid/Images

Answer 1

系统识别是为了找到输入信号和输出信号之间的动态关系。有一些典型的信号来进行识别。其中最简单的是脉冲信号，一些伺服驱动器在其自动调谐过程中使用这种信号。对于高带宽伺服控制系统，通常采用“啁啾”信号。啁啾信号的幅度和频率都随着时间的推移而增加，从而可以在跨越频域中可能的工作区域的同时保持信噪比一定程度的稳定。

也就是说，你的输入信号根本不适合识别。您可以非常轻松地从 Simulink 库中创建啁啾信号。即使是高达 100 Hz 的啁啾声也应该产生一个功能模型。此外，您可以使用 compare() 函数进一步检查您识别的模型，该函数向您显示识别的模型输出与实验数据的匹配程度。