3-D伺服电机实时线性插补答案

【问题标题】：Real time linear interpolation about 3-D servo motor3-D伺服电机实时线性插补
【发布时间】：2016-10-05 03:25:57
【问题描述】：

我们知道在普通的线性插值中，最终的目的地是固定的。我想用相机捕捉移动的物体，坐标可以是最终目的地。谁能帮我用 C 代码完成这个算法？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

假设您尝试使用万向节相机跟踪移动物体，问题在于线性、恒定速度假设与相机运动之间的不匹配。即使您的对象以恒定速度移动，相机也必须以非恒定速度旋转以跟踪对象。例如，当物体靠近相机时，相机必须快速旋转，而当物体远离相机时，它会非常缓慢地旋转。

1) 找出起点和终点的笛卡尔 (XYZ) 坐标。

2) 计算笛卡尔空间中起点和终点之间的一系列线性插值。这是笛卡尔空间中估计物体轨迹的一系列点。

3) 将笛卡尔点序列从笛卡尔坐标系转换为Spherical coordinate system。

4) 球面坐标 Theta 和 Phi 是您的相机必须及时移动的角度。

上述所有计算都是简单且封闭的。除了没有动态分配和没有解释或垃圾收集语言等基本概念之外，您不需要应用任何“实时”编程技术。如果可靠性非常重要，那么您将需要使用合适的实时操作系统。 Linux 有一个很好的实时补丁，可以提供相当好的软实时性能。

【讨论】：

哎呀我想在单片机中实现这个主题，我想用像kinect这样的相机，然后用电机控制一个漏斗来接住落下的球。也许我应该结合来自相机的信号使用数字增量线性插值。你这么认为吗？
可能不会。 Kinect 和其他类似平台都有一些准确估计深度的方法。除非您的问题有其他限制，否则您将无法执行此操作。
是的，Kinect 有准确估计深度的方法，我想用这种方法计算球的坐标，然后让坐标作为算法的最终目的地。但是我不知道如何将基本的线性插值和实时采样结合起来。