Arduino 直流电机与伺服电机同步答案

【问题标题】：Arduino dc motor in sync with servo motorArduino 直流电机与伺服电机同步
【发布时间】：2015-02-03 14:04:01
【问题描述】：

我有这个简单的 arduino 代码，它使用 L298N 驱动两个直流电机，L298N 是一个电机驱动器和两个伺服电机。该代码适用于电机驱动器，但不适用于伺服电机：

#include <Servo.h>

Servo myservo;
Servo myservo2;
int num=1;
int IN1=8;
int IN2=9;
int ENA=3;

int IN3=10;
int IN4=11;
int ENA2=4;

void setup()
{
  myservo.attach(40);
  myservo2.attach(42);

 pinMode(IN1,OUTPUT);
 pinMode(IN2,OUTPUT);

 pinMode(IN3,OUTPUT);
 pinMode(IN4,OUTPUT); 
}
void loop()
{
   intialPos();    

 while(motor_run())
  {
        turnOne();
       delay(3000);
       intialPos();
       delay(10000);
       turnSecond();
       delay(3000);
  } 

}
int motor_run()
{

  analogWrite(ENA, 1500);// motor speed  
  digitalWrite(IN1,LOW);// rotate forward
  digitalWrite(IN2,HIGH);

  analogWrite(ENA2, 1500);// motor speed  
  digitalWrite(IN3,HIGH);// rotate forward
  digitalWrite(IN4,LOW);

  delay(3000);
  return (1);
}
void intialPos()
{
  myservo.write(70);
   myservo2.write(135);
  delay(2000);
}
void turnOne()
{
  myservo2.write(170);
  myservo.write(135);
  delay(2000);
}
void turnSecond()
{
  myservo2.write(70);
  myservo.write(30);
  delay(2000);
}

我的问题是让直流电机代码继续执行，而伺服电机做它正在转动的事情。但它所做的只是让直流电机工作而伺服电机不动。我将伺服电机用作船上的舵，所以我需要使直流电机在伺服电机转向一个方向时连续工作。我听说过多线程，但 arduino 不支持它。我找到了另一种使它们相互同步的方法，即使用周期或定时，但是示例代码令人困惑，所以有人可以给我一个代码 sn-p 和一些详细的解释。

【问题讨论】：

您是否仅使用伺服代码测试过您的代码？使用什么样的 Arduino？（因为您使用引脚 40 和 42 进行伺服连接。）
是的，我正在使用 arduino ATMega ..这就是为什么它有 40 和 42 针...伺服电机代码单独工作正常，但与直流电机集成时它不会工作
好的，既然你的方法内置了大的、多秒的延迟，你能添加一些调试吗...至少 Serial.printn("+motor_run");在 motor_run() 的开头，以及 return (1) 之前的等价物；声明……那你看看串口出来的是什么？
另外，我注意到您正在调用analogWrite(ENA, 1500)。 analogWrite 采用 0 到 255 之间的字节值。我想知道这是否会导致一些问题......
analogWrite(ENA, 1500) 用于直流电机的速度。无论如何，我会尝试你上面建议的那个，关于调试。

标签： arduino

【解决方案1】：

对于那些对我是如何做到的感到好奇的人..这是经过少量修订的代码。因为我发现运动是向后而不是向前。

#include <Servo.h>

Servo myservo;
Servo myservo2;
int num=1;
int IN1=8;
int IN2=9;
int ENA=3;

int IN3=10;
int IN4=11;
int ENA2=4;

void setup()
{
  myservo.attach(40); // right side servo motor
  myservo2.attach(42); // left side servo motor

 pinMode(IN1,OUTPUT);
 pinMode(IN2,OUTPUT);

 pinMode(IN3,OUTPUT);
 pinMode(IN4,OUTPUT); 
}
void loop()
{
   intialPos();   

 while(motor_run())
  {
       intialPos();
       turnOne();
       delay(3000);
       intialPos();
       delay(10000);
       turnSecond();
       delay(3000);
  } 

}
int motor_run()
{
  Serial.println("dc motor is working");
  analogWrite(ENA, 255);// motor speed  
  digitalWrite(IN1,HIGH);// rotate forward
  digitalWrite(IN2,LOW);

  analogWrite(ENA2, 255);// motor speed  
  digitalWrite(IN3,HIGH);// rotate forward
  digitalWrite(IN4,LOW);

  return (1);
}
void intialPos()
{
  Serial.println("servo motor in intial position");
  myservo.write(70);
  myservo2.write(135);

}
void turnOne()
{
  Serial.println("servo motor turnOne");
  myservo2.write(170);
  myservo.write(135);
}
void turnSecond()
{
  Serial.println("servo motor turnSecond");
  myservo2.write(70);
  myservo.write(30);
}

【讨论】：