子弹物理引擎，如何冻结物体？答案

【问题标题】：Bullet physics engine, how to freeze an object?子弹物理引擎，如何冻结物体？
【发布时间】：2011-03-02 04:43:15
【问题描述】：

使用 Bullet 2.76 我试图冻结一个对象（刚体），以便它立即停止移动，但仍会对碰撞做出响应。

我尝试将它的激活状态设置为 DISABLE_SIMULATION，但它对其他对象几乎不存在。此外，如果对象在禁用时与它“碰撞”，就会开始发生奇怪的事情（对象从静态物体中坠落等）

我想，暂时将其转换为静态刚体是可行的，但在 Bullet 方面是否有现有的“本机”方法来实现这一点？

编辑：有没有办法关闭特定对象的重力？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

文档有点欠缺，但可以假设以下方法可用于禁用特定身体的重力：

void btRigidBody::setGravity(const btVector3 &acceleration)

【讨论】：

【解决方案2】：

只需将刚体的质量设置为 0，然后它就变成静态的...

【讨论】：

链接已失效。
这里有一个新链接：github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/… 将质量设置为 0 但对我不起作用。

【解决方案3】：

btRigidBody 的函数称为 setLinearFactor(x,y,z) 和 setAngularFactor(x,y,z)，分别允许您限制沿特定轴的运动和绕特定轴的旋转。使用所有0 作为参数调用这两个函数应该会停止所有运动。使用所有 1 再次调用它们将允许再次移动。

【讨论】：

【解决方案4】：

将激活状态设置为零。这就是对象自然睡眠时发生的情况。重力等在再次唤醒之前不会生效。

rigidBody->setActivationState(0);

然后就像任何沉睡的物体一样，它会在碰撞或你对其施加力时被唤醒。

【讨论】：

【解决方案5】：

要让这个方法停止你的actor，你必须在每个更新帧都调用它。

void StopActor()
{
    m_pRigidBody->setLinearVelocity(btVector3(0,0,0));
}

【讨论】：

【解决方案6】：

将速度和动量设置为零，并将质量设置为一个非常非常大的数字。

【讨论】：

还不能测试它，但这真的会冻结它在半空中的物体吗？（而且，好吧，把它留在那里？）
如果您使用真实的重力方程，它确实如此：F = G * (m1 * m2) / r^2 但是大多数发动机不会使用这个方程，只会假设重力恒定（ F = m * g )，因此您还必须关闭该对象的重力和任何其他恒定力。但是，这应该适用于任何弹力和碰撞引擎（可能使用弹力）。
那么问题来了：如何关闭特定对象的重力（在 Bullet 中）？
很抱歉，我的大部分经验是构建物理引擎，但我没有 Bullet 的具体经验。你能指定哪些力适用于哪些物体/身体吗？有没有配置文件什么的？
我很好奇，所以我阅读了一些关于 Bullet 的文档。看起来它们并不容易修改力。将对象的类型更改为静态可能更容易。