如何在子弹物理引擎中对身体应用旋转？

【问题标题】：How to apply rotation to a body in Bullet Physics Engine?如何在子弹物理引擎中对身体应用旋转？
【发布时间】：2012-01-02 01:20:41
【问题描述】：

我有旋转值（滚动、俯仰、偏航）。我想将该旋转应用到一个身体，但我不知道该怎么做。

【问题讨论】：

@felipemaia - 我正在使用 Bullet Physics Engine 进行 3D 刚体碰撞检测，我不是在尝试操纵弹道轨迹，我所需要的只是旋转一个身体让我们说一个带有提供旋转值
是的。同意。愚蠢确实是无价的。

标签： rotation physics-engine bullet bulletphysics

【解决方案1】：

最直接的方法是直接设置刚体的世界变换，通过运动状态或直接设置。要获得滚动、俯仰和偏航的变换，您可以使用：

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);

【讨论】：

使用 btDefaultSerializer 将世界保存到 .bullet 文件时是否保存了此转换？
@rraallvv 我肯定希望刚体的变换会被序列化，所以除非我遗漏了什么（这是可能的，我已经有一段时间没有使用子弹了），是的。