子弹物理 - 球体不反弹答案

【问题标题】：Bullet physics - sphere doesn't bounce子弹物理 - 球体不反弹
【发布时间】：2014-07-25 22:20:54
【问题描述】：

我在玩 Bullet，我有一个地面和一个球，我希望球在地面上落下并弹跳。然而，即使m_restitution 的值非常高，这也不会发生，这应该是为了调节弹性。

任何线索为什么会发生这种情况？这折磨了我几个小时，但没有运气。

btBroadphaseInterface* broadphase = new btDbvtBroadphase();

btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();

btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;

dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration);

dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,+9.8,0)); // GLWidget - y axis points downwards !!!


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////  Ground  ///////////////////////////////////////////////////////////////
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btDefaultMotionState* groundMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(0,0,0)));

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo groundRigidBodyCI(0, groundMotionState, groundShape, btVector3(0,0,0));

groundRigidBodyCI.m_restitution     = 1.0f;
groundRigidBodyCI.m_friction        = 3.0f;
groundRigidBodyCI.m_rollingFriction = 3.0f;
groundRigidBodyCI.m_mass            = 0.0f;

btRigidBody* groundRigidBody = new btRigidBody(groundRigidBodyCI);

dynamicsWorld->addRigidBody(groundRigidBody);


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////  Ball  /////////////////////////////////////////////////////////////////
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btDefaultMotionState* ballMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(0,-100,0)));

btScalar ballMass = 1;
btVector3 ballInertia;//(0,0,0);
ballShape->calculateLocalInertia(ballMass, ballInertia);

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo ballRigidBodyCI(ballMass, ballMotionState, ballShape, ballInertia);
groundRigidBodyCI.m_restitution   = 1.0f;
ballRigidBodyCI.m_friction        = 1.0f;
ballRigidBodyCI.m_rollingFriction = 1.0f;

btRigidBody* ballRigidBody = new btRigidBody(ballRigidBodyCI);
dynamicsWorld->addRigidBody(ballRigidBody);


//Without the next it doesn't bounce at all
//With it, it bounces just a TINY little bit
dynamicsWorld->getSolverInfo().m_splitImpulse = false;

【问题讨论】：

只是说：阅读那段代码真的很痛苦，可以做些什么来缩进它并更好地间隔它吗？
是的，现在我希望它会更好。

标签： bulletphysics

【解决方案1】：

好的，上面的代码理论上应该可以工作，但我不确定为什么它不起作用。

如前所述，调节弹性的属性是m_restitution。这可以通过两种方式设置。第一种方法在问题帖中注明。另一种方式如下：

groundRigidBody->setRestitution(1.0);
ballRigidBody->setRestitution(1.0);

...它的工作原理。根据我在网上阅读的内容（例如here），两种方式都应该没问题，但就我而言，它只适用于第二种方式。我在 Ubuntu 上使用 bullet-2.82-r2704。

这仅发生在 m_restitution 属性中，所有其他属性都按照我的问题发布方式设置好。

另外，dynamicsWorld->getSolverInfo().m_splitImpulse = false; 行不再需要了。

【讨论】：