1）[Remote PC] 启动roscore
$ roscore
2）[TurBot3] 启动turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
3）[TurBot3] 启动导航
$ roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml
4）[Remote PC] 启动Rviz
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
5）在开始导航之前，Turbot3应该知道它的位置和姿势
要给出初始数据，请按照说明进行操作
点击2D Pose Estimate按钮
通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
箭头的每个点意味着Turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁
如果图形没有显示线条，请重复上述过程
当Turbot3已经定位，它将自动计划路径
要发送目标位置：
点击 2D Nav Goal按钮
点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向Turbot3应该指向地方
如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送Turbot3的当前位