如何防止平面在 xz 和 yz 轴上的平面拟合？答案

【问题标题】：How to prevent plane fitting of plane on xz and yz axes?如何防止平面在 xz 和 yz 轴上的平面拟合？
【发布时间】：2016-04-11 06:52:14
【问题描述】：

我有这个代码：

SACSegmentation<PointXYZ> seg;
seg.setAxis(Vector3f(0, 0, 1));
seg.setEpsAngle(0.5 * M_PI / 180.0);
seg.setModelType(SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType(SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold(0.2);
// then set the input cloud and filter..

axis 和 epsAngle 似乎根本没有做任何事情——当传感器离它们足够近以至于墙壁的点比地面多时，点云仍然会拾取墙壁。我从 xyz 点数据显式构造点云，因此可能未设置诸如 sensor_origin_ 和 sensor_orientation_ 之类的 PointCloud 成员变量（除非 PointCloud 将它们默认为某些东西）。这可能是我问题的根源吗？还是我做错了什么？

我在这个问题上看到的其他帖子都建议设置 eps 角度，我已经在这样做了。感谢您的帮助！

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library printer-control-language ransac

【解决方案1】：

我浏览了 PCL 文档并找到了答案。它们在文档中并没有说得很清楚，但只有一些模型受到 setAxis() 和 setEpsAngle() 的影响。对于我的应用程序，该模型是 SACMODEL_PARALLEL_PLANE。你可以在这里找到其他人：http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__sample__consensus.html。

【讨论】：