【发布时间】：2014-07-11 22:50:31
【问题描述】：
我正在尝试将平面拟合到一组点云。我尝试使用点云库（PCL）并且效果很好。我需要知道的是如何获得拟合平面的系数a，b，c（ax + by + cz + 1 = 0）。有什么直截了当的方法吗？我从这里得到了一些见解：3D Least Squares Plane
【问题讨论】：
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在交叉验证时提出这个问题。
标签： point-cloud-library ransac
【发布时间】：2014-07-11 22:50:31
【问题描述】：
请看下面的平面分割教程：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php
特别注意pcl::ModelCoefficients 数据结构的使用。
分配：
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
用途：
seg.segment (*inliers, *coefficients);
意思：
coefficients->values[0]/coefficients->values[3] 是你的a。
coefficients->values[1]/coefficients->values[3] 是你的b。
coefficients->values[2]/coefficients->values[3] 是你的c。
另见：
http://docs.pointclouds.org/1.7.0/structpcl_1_1_model_coefficients.html
【讨论】：