在 Ubuntu 18.10 上安装 ROS Melodic

Question

我不可能是唯一对 Cosmic（与 Wayland）和 Melodic 的组合感兴趣的人。

我会提前说明：我似乎已经在我的 XPS 13 (9370) 上成功地管理了这个，或者至少安装脚本 [最终] 成功完成了。但是，有一个非常hacky的解决方法。无论结果如何，我都会很乐意对尝试安装的其他人的回复进行投票。

基本上，我在http://wiki.ros.org/Installation/Source 上运行了“桌面”安装的说明，以下是我在此过程中处理各种障碍的方法：

• 覆盖发行版，使用 bionic 而不是 cosmic：
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y

• Boost 库错误...
  （请参阅下面 Michal Fapso 的解决方案。它更快、更容易、错误更少...）
  安装 aptitude 后，在 Boost 1.65 和 Boost 1.67 之间来回切换，每次切换后重试安装。严重地。执行此操作的两个命令是：
  sudo aptitude install libboost1.65-all-dev
  和：
  sudo apt install libboost1.67-all-dev
  交替大约十几次，确保每次都能获得更高的包裹号。 [我认为下一代 ROS 将需要以不同方式调用的 Boost date_time 函数。]

• 随机库---OGRE、libyaml：
  可以使用 apt (libogre-1.9-dev) 轻松轻松地安装 OGRE
  libyaml... 也可以安装，除了我尝试了三四个版本之前这个卡住了（libyaml-cpp0.3-dev）

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roscore 运行，显示旋律版本 1.14.3。 Turtlesim 与 turtle_tf2_demo（远程操作）、rviz 以及 rosgraph 和 Python（rospy）模块一起运行。

请报告您的错误！

Answer 1

感谢您的提示，Q. Wright。这是一个更详细的指南，适合像我这样的 ROS 初学者:)

这部分来自http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source，其中包括 Q. Wright 指定较旧 ubuntu 发行版的技巧：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/projects/ros_catkin_ws
cd ~/projects/ros_catkin_ws
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y

现在，在我们运行构建过程之前，Q. Wright 提到了 boost 库错误。它们是由 'boost::posix_time::milliseconds' 函数引起的，在较新的 boost 版本中，该函数只接受一个整数参数，但 ROS 中的 actionlib 包在几个地方给了它一个浮点数。您可以使用该函数列出所有文件：

find -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost::posix_time::milliseconds' | cut -d: -f1 | sort -u

在您的文本编辑器中打开它们并搜索“boost::posix_time::milliseconds”函数调用。浮点参数在这些文件中传递：

./src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h
./src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h
./src/actionlib/include/actionlib/server/simple_action_server_imp.h
./src/actionlib/src/connection_monitor.cpp
./src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp

并像这样替换调用：

boost::posix_time::milliseconds(loop_duration.toSec() * 1000.0f));

到：

boost::posix_time::milliseconds(int(loop_duration.toSec() * 1000.0f)));

还有这些：

boost::posix_time::milliseconds(1000.0f)

到：

boost::posix_time::milliseconds(1000)

现在我们终于可以构建 ROS，希望没有任何错误：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release