在opencv中为任何随机棋盘查找棋盘点（图案大小未知）答案

【问题标题】：Finding CheckerBoard Points in opencv for any random ChessBoard( pattern size not known)在opencv中为任何随机棋盘查找棋盘点（图案大小未知）
【发布时间】：2016-09-29 05:29:51
【问题描述】：

好吧，OpenCv 在 C++ 中带有它的函数 findCheckerboardCorners()，就像

bool findChessboardCorners(InputArray image, Size patternSize, 
OutputArray corners, 
int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE )

使用这个功能一段时间后，我明白的一件事是图案大小必须在很大程度上符合图像，否则算法完全拒绝检测任何棋盘。我想知道是否有任何棋盘的随机图像，这个函数会失败，因为输入 patternSize 的精确值是不切实际的。有没有办法，这个函数的 patternSize 可以从提供的图像中获得。任何帮助，将不胜感激。谢谢。

【问题讨论】：

标签： c++ opencv image-processing computer-vision opencv3.0

【解决方案1】：

findChessboardCorners 的文档是这样说的

patternSize – 每行棋盘的内角数和专栏

所以patternSize不是图片里面棋盘的大小而是内角的个数。内角的数量不取决于图像内棋盘的大小。

例如下图https://github.com/Itseez/opencv/blob/3.1.0/samples/data/chessboard.png patternSize 应该是 cv::Size(7,7)。

【讨论】：

你的回答可能提供了丰富的信息，但它没有回答我的问题......我的意思是，给定任何具有任意数量方框的棋盘的任何随机图像，我如何确定图案大小？

【解决方案2】：

简短的回答：你不能。

OpenCV 棋盘格检测代码假设图案是均匀的（所有方块大小相同），因此，为了唯一定位其在图像中的位置，必须满足以下两个条件：

图案完全可见。
该模式具有已知的行数和列数。

如果违反了 1 或 2，则无法知道哪个角是“左上角”。

对于更一般的情况，特别是如果您预计图案可能会被部分遮挡，您必须使用不同的算法和不均匀的图案，从而可以唯一地识别角。

有多种方法可以做到这一点。我最喜欢的模式是 Matsunaga 和 Kanatani 的“二维条码”，它使用具有独特交叉比率的正方形长度序列。请参阅论文here。为了匹配它，一旦你将角排序成一个网格，你可以使用一个简单的多数投票算法：

在水平和垂直方向上预先计算所有模式的连续 4 元组角的交叉比率。
对网格中检测到的角执行上述操作。
对于每一个可能的水平移位
- 在每一行
  - 累积在阈值内一致的交叉比率的数量
选择协议数最多的水平移位。
对每个可能的垂直移位重复上述操作，计算沿列的交叉比率。

可以通过多种方式将检测到的角放置在网格中。有一个经常被重新发现的algorithm 使用拓扑邻近。这个想法是首先将每个角与它的一个小窗口内的所有正方形相关联，从而构建一个corner->squares表，然后将其作为图形遍历以构建每个角相互偏移的全局表。

【讨论】：

“算法”的链接似乎失效了。
感谢@Michael Mauderer，已修复