Madgwick的传感器融合算法的Android实现

Question

我试图将 Sebastian Madgwich 的传感器融合算法 (http://www.x-io.co.uk/node/8) 移植到 Android，但第一个结果似乎不正确，当手机稳定时，得到的四元数到处移动。问题之一可能是我无法同时对三个传感器（陀螺仪、加速度计和磁力计）进行采样，但看起来 Android 传感器管理器不允许这样做。 有没有人成功地移植了更成功的算法？ 提前致谢

Answer 1

我尚未在 Android 中实现此功能，但我在 iPad 2 上为我正在为我的理学硕士论文开发的增强现实应用程序使用它。为了让它顺利运行，我发现最好将传感器的更新速率设置为与帧速率一致（因此，对我来说是 30hz），但可能值得尝试看看什么最适合您的设备。

我不确定你所说的到处飞是什么意思，但传感器漂移可能会导致明显的错误 - 当设备静止时，我的物体会缓慢随机旋转。很烦人，但是在使用 IMU 时你必须接受。

此外，请确保在从所有传感器获得新读数后更新四元数，而不是每个传感器单独获得新读数。