在 Android 上实现传感器融合？答案

【问题标题】：Sensor fusion implemented on Android?在 Android 上实现传感器融合？
【发布时间】：2011-12-08 05:29:41
【问题描述】：

我听了这个演讲： http://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k

这是 Invensense Inc 的“传感器融合”系统原型设计，他们将陀螺仪、加速度计、罗盘测量在 Android 中结合起来，以获得更好的结果。

这目前是否在任何版本的 Android 中实现？我问的原因是，传感器融合的一部分是“重力”传感器和“线性加速度”传感器，它们自 API 级别 9 以来就在 Android 中实现......让我认为要么 1) 实现传感器融合 2) 传感器融合没有实现，但这些只是添加到 Android API 中，以期将来广泛添加传感器融合实现。

有人知道吗？

谢谢

【问题讨论】：

标签： android accelerometer sensors gravity gyroscope

【解决方案1】：

没有所谓的“重力”传感器（忽略对重力波的搜索！）。重力是一种加速度，因此由线性加速度计以及传感器可能受到的任何其他加速度检测。

【讨论】：

是的，我知道。它是“合成”或“虚拟”传感器，这意味着它不对应于单个实际原始传感器的原始输出。然而，在 Android 中有几个，它们都被称为传感器。（如果不喜欢用“传感器”这个词来描述虚拟传感器，您可以随意称呼它。）无论如何，除此之外...... SensorFusion 提供这些虚拟传感器实际上比懒惰的开发人员做得更好会做。例如，传感器融合比仅设置 grav = accel[z] - 9.8 可以制作出更好的重力传感器。（观看视频。）这就是我对它感兴趣的原因！
他们所做的并不是什么新鲜事，早在 Android 或智能手机出现之前就已经存在了。研究国际导航系统。据我所知，Android 不会“融合”任何传感器输出。

【解决方案2】：

看看这个question 的第一个答案。在那里，您可以直接从从事这些主题工作的一位 Google 开发人员那里找到对不同类型传感器的解释。供您参考，陀螺仪传感器不包含在任何新的“融合”传感器中。

【讨论】：

很好的答案，谢谢。我将其标记为最佳答案。但是，根据您提供的链接，您的最后陈述是错误的。请参阅结尾的段落：“......在他们使用陀螺仪的其他一些设备上。” -- 显然有时陀螺仪用于这些合成/融合传感器
你是对的。我假设这是在 TYPE_ROTATION_VECTOR “融合”传感器中，陀螺仪可以是底层物理传感器。
默认情况下，Android 手机中 Sensorfusion 的共享库名称是什么。Akaik sensorfusion 嵌入在位于 /system/lib/hardware 内的 sensorHAL 中。实际名称是什么共享库？