您的传感器很好。
好吧，旋转矢量条目不能简单地与围绕特定轴的旋转角度相关。 SensorEvent 结构由时间戳、传感器、精度和值组成。根据向量，values 的 float[] 的大小在 1-5 之间变化。
旋转向量值基于单位四元数，共同形成一个向量，表示这个世界框架相对于您的智能手机固定框架的方向更多
它们是无单位的，逆时针为正。
手机的方向由将东-北-上坐标与手机坐标对齐所需的旋转来表示。也就是说，对世界坐标系 (X,Y,Z) 应用旋转会使它们与手机坐标 (x,y,z) 对齐。
如果向量是旋转矩阵，则可以将其写为
v_body = R_rot_vec * v_world (<--)
将世界向量推入智能手机的固定描述中。
进一步关于向量：
旋转向量的三个元素等于unit四元数的最后三个分量sin(θ/2), y em>sin(θ/2), z*sin(θ/2)>.
问：那该怎么办呢？
根据您的欧拉角约定（可能有 24 个序列，有效的 12 个），您可以通过例如计算相应的角度 u := [ψ,θ,φ]应用
123 序列：
如果您已经有旋转矩阵条目，请像这样获取欧拉：
321 序列：
q1-3 始终是 values[0-2] （不要被 u_ijk 混淆，因为 ref(Diebel) 使用不同的约定比较标准）
但是等等，您的链接表只有 3 个值，这与我得到的相似。这是我的一个SensorEvent，后三个是从values[]打印出来的
timestamp sensortype accuracy values[0] values[1] values[2]
23191581386897 11 -75 -0.0036907701 -0.014922042 0.9932963
4q - 3 个值 = 1q 未知。第一个 q0 是冗余信息（doku 也表示它应该在values[3] 下，取决于您的 API 级别）。所以我们可以使用范数（=length）从其他三个计算q0。
设置方程 ||q|| = 1 并求解 q0。现在所有 q0-3 都是已知的。
此外，我的 android 4.4.2 在value[4] 内没有第四个估计的标题精度（以弧度为单位），所以我评估了event.accuracy：
for (SensorEvent e : currentEvent) {
if (e != null) {
String toMsg = "";
for(int i = 0; i < e.values.length;i++) {
toMsg += " " + String.valueOf(e.values[i]);
}
iBinder.msgString(String.valueOf(e.timestamp) + " "+String.valueOf(e.sensor.getType()) + " " + String.valueOf(e.accuracy) + toMsg, 0);
}
}
将这些方程式放入代码中，您就会得到排序。
这是一个简短的转换助手，用于转换 Quats。使用 XYZ 或 ZYX。它可以从 shell github 运行。 （BSD 许可）
XYZ的相关部分
/*quaternation to euler in XYZ (seq:123)*/
double* quat2eulerxyz(double* q) {
/*euler-angles*/
double psi = atan2( -2.*(q[2]*q[3] - q[0]*q[1]) , q[0]*q[0] - q[1]*q[1]- q[2]*q[2] + q[3]*q[3] );
double theta = asin( 2.*(q[1]*q[3] + q[0]*q[2]) );
double phi = atan2( 2.*(-q[1]*q[2] + q[0]*q[3]) , q[0]*q[0] + q[1]*q[1] - q[2]*q[2] - q[3]*q[3] );
/*save var. by simply pushing them back into the array and return*/
q[1] = psi;
q[2] = theta;
q[3] = phi;
return q;
}
以下是一些将 quats 应用于 euls 的示例：
**问：** 序列 ijk 代表什么？
取两个相互重叠的坐标系 A 和 B（所有轴都在彼此内）并开始通过角度为 `psi` 的 i 轴旋转坐标系 B，然后通过角度为 `theta` 的 j 轴和最后一个 z 轴有`phi`。对于 i、j、k，它也可以是 α、β、γ。 *我没有选择这些数字，因为它们令人困惑（Diebel 与其他论文）。*
R(psi,theta,phi) = R_z(phi)R_y(theta)R_x(psi) (<--)
诀窍是从右到左应用基本旋转，尽管我们从左到右读取序列。
这就是你要经历的三个基本轮换
A to B: *v_B = R(psi,theta,phi) v_A*
**Q:** 那么如何让欧拉角/quats 从 [0°,0°,0°] 转向例如。 [0°,90°,0°]？
首先将图片中的两个帧对齐，分别将已知的设备帧 B 与“不可见”的世界帧 A 对齐。当角度都达到 [0°,0 时，您就完成了叠加°,0°]。只需弄清楚你现在坐的北、南和东在哪里，然后将设备框架 B 指向这些方向。现在，当您围绕 y 轴逆时针旋转 90° 时，您将在转换四元数时获得所需的 [0°,90°,0°]。
*朱利安*
*运动学来源：[Source Diebel(Stanford)][11] 提供有关力学背景的可靠信息（注意：Diebel XYZ 表示为 u_321 (1,2,3) 而 ZYX 表示为 u_123 (3,2,1)）， [this][12] 是一个很好的起点。