旋转矩阵是否与 Attitude 和 CATransform3D 相关？答案

【问题标题】：Are CMAttitude and CATransform3D related by rotational matrices?旋转矩阵是否与 Attitude 和 CATransform3D 相关？
【发布时间】：2012-06-01 16:29:42
【问题描述】：

我正在查看核心运动类 CMAttitude，它可以将设备的方向表示为 3x3 旋转矩阵。同时我看了CATransform3D，它封装了视图的态度，以及缩放。 CATransform3D 是一个 4x4 矩阵。

我已经看到 OpenGL 旋转矩阵是 4x4 并且只是在第 4 行和第 4 列中填充了 0001。

CMAttitude 的旋转矩阵是否与 CATransform 的矩阵有关？

我可以使用通过旋转矩阵获得的设备在空间中的旋转来使用CATransform3D 转换 UIView 吗？我的意图是让用户移动手机并将相同的变换应用到屏幕上的 UIView。

额外问题：如果它们相关，我如何将 CMAttitude 的旋转矩阵转换为 CATransform3D？

【问题讨论】：

标签： iphone ios matrix core-motion catransform3d

【解决方案1】：

陀螺仪用于仅确定设备在空间中的方向。有很多方法可以参数化方向本身（有关理论信息，请参阅SO(3) 组的信息）- 四元数、欧拉角和 3x3 矩阵就是其中之一。

将 3x3 矩阵“嵌入”到 4x4 矩阵中并不是 GL 特有的技巧。它是平移组（与所有 3D 向量同构）和旋转组（上面提到的 SO(3)）的"semi-direct product"。

要从 CMAttitude 获取 CATransform3D 矩阵，您必须假设对象的某个位置。如果它是零，那么就像你说的那样用 0001 填充矩阵。

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【讨论】：

不客气 :) 我希望答案不是太理论化 :)