从基本矩阵确定相机旋转和平移矩阵答案

【问题标题】：determine camera rotation and translation matrix from essential matrix从基本矩阵确定相机旋转和平移矩阵
【发布时间】：2014-09-11 03:10:12
【问题描述】：

我正在尝试从基本矩阵中提取旋转矩阵和平移矩阵。我把这些答案作为参考：

现在我已经完成了将 SVD 应用于基本矩阵的上述步骤，但问题来了。根据我对这个问题的理解，R 和 T 都有两个答案，这导致了 [R|T] 的 4 种可能的解决方案。然而，只有一种解决方案适合实际情况。

我的问题是如何确定 4 种解决方案中的哪一种是正确的？

我只是研究相机位置的初学者。因此，如果可能的话，请让答案尽可能清晰（但简单）。任何建议将不胜感激，谢谢。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

最简单的方法是使用可能的解决方案测试一个点的 3D 位置，也就是说，在可能的 4 个解决方案之一中，重建的点将位于两个摄像头的前面。所以假设一个相机矩阵是 P = [I|0]，你有 4 个选项用于另一个相机，但只有一对将这样的点放在它们前面。

Hartley 和 Zisserman 的多视图几何（第 259 页）中的更多详细信息

如果您可以使用 Opencv（3.0+ 版本），您可以使用一个名为“recoverPose”的函数，该函数将为您完成这项工作。

【讨论】：