相机旋转矩阵和欧拉角

Question

我正在编写由其他人在 Matlab 中编写的代码。 基本上，他从欧拉角开始计算旋转矩阵。 这个旋转矩阵用于在相机透视图中变换世界（如果我没有弄乱术语，它就是视图矩阵）。

MatRotX = [1 0 0; 0 cos(X_ang) -sin(X_ang); 0 sin(X_ang) cos(X_ang);];
MatRotY = [cos(Y_ang) 0 sin(Y_ang); 0 1 0; -sin(Y_ang) 0 cos(Y_ang)];
MatRotZ = [cos(Z_ang) sin(Z_ang) 0; -sin(Z_ang) cos(Z_ang) 0; 0 0 1;];

RAxis = [   0   0   -1; 0   -1   0; -1   0   0;];

M =  RAxis * MatRotX * MatRotY * MatRotZ ;

我不明白他在这里想要达到什么目的，特别是两个问题。 RAxis 的目的是什么？另外，为什么围绕 Z 轴的旋转（偏航）的某些符号与通常的 Z 旋转矩阵相反，通常是
MatRotZ = cos(z_ang) -sin(z_ang) 0; 罪（z_ang）cos（z_ang）0； 0 0 1

这会给任何人敲响警钟吗？

Answer 1

好吧，这比我想象的要简单。 Z-rotation 矩阵是顺时针旋转，而 RAxis 矩阵的作用是交换 x 轴和 z 轴，并翻转所有轴方向。