PDDL：持续动作中效果和条件的确切含义

Question

在 PDDL 2.1 中，引入了durative-actions。它们用conditons 和effects 描述（其中包括）。两者都可以定义at start/at end、condition 也可以定义over all。

我找到了以下文档，非常广泛地描述了 PDDL 2.1：pddl2.1 : An Extension to pddl for Expressing Temporal Planning Domains。不过，我在理解确切含义时遇到了一些问题。

论文给出了以下例子：

    (:durative-action heat-water
        :parameters (?p - pan)
        :duration (= ?duration (/ (- 100 (temperature ?p)) (heat-rate)))
        :condition (and (at start (full ?p))
            (at start (onHeatSource ?p))
            (at start (byPan))
            (over all (full ?p))
            (over all (onHeatSource ?p))
            (over all (heating ?p))
            (at end (byPan)))
        :effect (and
            (at start (heating ?p))
            (at end (not (heating ?p)))
            (at end (assign (temperature ?p) 100)))
    )

我想知道(at start (onHeatSource ?p)) 是否是多余的，因为还有声明(over all (onHeatSource ?p))。如果不是，区别在哪里？

评估的顺序是什么？ condition at start, effect at start, effect at end, condition at end? over all 是否包含时间实例at start 和at end？

Answer 1

您的问题实际上已在您引用的同一篇文章中得到解答。在第 12 页（或第 72 页）您可以找到解释：

持续动作中的不变条件需要保持 两端开放的区间（开始和结束在末尾 动作点）。这些都使用 over all 来表示 如图 6 和图 8 所示的结构。如果要指定一个事实 p 在持续动作的持续时间内保持在闭合区间中， 那么需要三个条件：(at start p)、(over all p) 和 (at end p)。

因此我认为没有什么需要解释的了。

关于你的第二个问题：

评估的顺序是什么？开始时的条件，开始时的效果， 最后的效果，最后的条件？是否包括时间 实例在开始和结束时？

最后一个问题之前回答过：over all 是一个开区间。对于其余的，即关于评估顺序的问题，我不明白这个问题——这对我来说似乎没有意义。 条件 是为了使操作适用而需要保持的条件。但与非持续性动作相比，这些标准不仅在应用它的特定状态下进行评估，而且在一系列状态下进行评估。这些条件适用于哪些状态由关键字at start、at end 和over all 指定。

效果不会被评估，但它们会“发生”，即它们指定结果状态（在at end 中）如何因该动作应用而改变。

--希望这有帮助