PDDL 持续动作：灵活的持续时间

Question

我正在 PDDL2.1 中实现基于函数 (charge_level) 的充电操作。 (charge_level) 的函数值工作并更新 ~10Hz。

我想创建一个名为charge 的操作，该操作一直持续到charge_level 达到阈值。那是

 (:durative-action charge
    :duration ( CONTINUE UNTIL (> (charge_level) HIGH_THRES)))
    :condition (and
        (at start ( < (charge_level) LOW_THRES)))
    :effect (and
    )
 ))

我该如何实现呢？我试图将?duration 变量分配给charge_level 并设置:duration (> ?duration HIGH_THRES)，但它不会成功计划。

提前致谢！

Answer 1

答案取决于您的解决方案的两个方面：

• 您正在使用的规划器的功能
• 您为规划模型和执行/控制选择的抽象级别

对于第一个方面：如果您的域还对其他动作中的放电效果进行建模，并且如果您的规划器支持连续效果，您可以以类似于 boil 动作的方式对动作进行建模：

(:durative-action boil-water
    :parameters ()
    :duration (>= ?duration 0)
    :condition (and
        (at start (and
            (not (boiling))
        ))
        (over all (and
            (<= (water-temperature) 100)
        ))
    )
    :effect (and
        (at start (and
            (boiling)
        ))
        (at end (and
            (not (boiling))
        ))
        (increase (water-temperature) (* #t 1.0))
    )
)

您可以找到full example is here。 连续效应 (increase (water-temperature) (* #t 1.0)) 定义了温度随时间变化的速度。这样，计划者就可以推断出该行动应该花费多长时间。这就是为什么定义持续时间时没有任何上限:duration (>= ?duration 0)。这是假设在问题的域或目标中有另一个动作，这要求water-temperature 具有特定的数值。否则计划者没有理由将动作添加到计划中。

另一种方法是使用PDDL+ 中定义的process（和event）。

关于第二个方面：如果您的域确实不需要推理 charge_level 的值，您应该将其委托给您的计划执行基础架构。在实践中，作为状态推断的一部分，根据规划器外部的条件 (> (charge_level) HIGH_THRES)) 评估布尔谓词 fully_charged 要简单得多。