如何检查 PDDL 中的条件？

Question

我必须创建 PPDL，其中车辆在地图上运输货物。车辆具有承载多少货物的能力。在车辆装载货物之前，它需要知道车辆是否有足够的容量来承载该货物。如何为车辆对象分配容量？

我见过这样的例子：

< (passengers ?lift) (capacity ?lift)

很明显，在这种情况下，“电梯”具有容量属性和乘客属性。有人可以提供这个对象声明的外观示例吗？

为这个糟糕的问题道歉，我是 PDDL 的新手，并且仍在努力解决这个问题。

这是我将货物装载到车辆上的装载函数：

  (:action load
     :parameters (?vehicle ?cargo ?location)
     :precondition (and (at?vehicle ?location)  (at ?cargo ?location) (< (loadedCargo ?vehicle) (capacity ?vehicle)))
     :effect (and (at ?c ?vehicle) (increase(loadedCargo ?vehicle) + 1))

另一个问题是有不同类型的车辆，我们需要一种方法来确定我们要装载哪种类型的车辆，因为不同的车辆具有不同的容量。

我很确定我使用的是 PDDL 2.1

Answer 1

这完全取决于您愿意使用的计划类型。如果它是 2.1，那么您可以使用数字变量来做您想做的事情（这就是您在该示例中找到的内容）。论文 [here] 中的图 1 也显示了这一点。

如果您希望使用的只是经典规划，那么您需要在编码方面更聪明一点。需要创建像 (capacity ?vehicle ?num) 这样的谓词，其中 ?num 是 number 类型的对象，并且您创建有限数量的谓词。如果您的容量足够小，这可以工作。

与往常一样，一个工作示例将有助于您了解您遇到的问题。

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编辑：确认PDDL2.1后

您发布的 PDDL 中我可以看到的问题：

• at?vehicle 中缺少空格

• 前提条件中您的容量检查应包括货物尺寸。例如，

  (< (+ (loadedCargo ?vehicle) (cargosize ?cargo)) (capacity ?vehicle))

• (at ?c ?vehicle) 中的变量名错误（应为 ?cargo）
• 您的增加应使用中缀符号并包括货物尺寸：(increase (loadedCargo ?vehicle) (cargosize ?cargo))
• 您需要从当前位置移除货物作为效果：(not (at ?cargo ?location))

我认为这是我在示例中看到的所有问题，但我还没有测试过。