PDDL forall 与持续动作中的 when 条件答案

【问题标题】：PDDL forall with when condition in durative-actionPDDL forall 与持续动作中的 when 条件
【发布时间】：2020-07-20 19:52:38
【问题描述】：

这个问题建立在previous question about forall 子句之上。我想用一个'when'语句来限制forall，如下所示：

(:durative-action finish
  :parameters (?r - robot ?p - part)
  :duration ( = ?duration 1)
  :condition (and
      (at start (robot_free ?r))
      (at start (forall (?f - fastener_loc)
                    when (part_fastener ?p ?f)
                     (loc_not_fastened ?f)
                )
      )
     )
  :effect (and
      (at start(not (robot_free ?r)))
      (at end (part_free ?p))
      (at end (robot_free ?r))
     )
)

这在没有'when'语句的情况下有效。当我包含“when”语句时，我收到了几个错误：

Error: Syntax error in durative-action declaration.
Error: Unreadable structure
Error: Syntax error in domain

提前感谢您的帮助。

【问题讨论】：

标签： forall pddl

【解决方案1】：

我能够让它与一个暗示语句一起工作。

(:durative-action finish
  :parameters (?r - robot ?p - part)
  :duration ( = ?duration 1)
  :condition (and
      (at start (robot_free ?r))
      (at start (forall (?f - fastener_loc)
                    (imply (part_fastener ?p ?f)(loc_not_fastened ?f))
                )
      )
     )
  :effect (and
      (at start(not (robot_free ?r)))
      (at end (part_free ?p))
      (at end (robot_free ?r))
     )
)

不确定这是否也适用于when 语法。

【讨论】：

【解决方案2】：

when 子句需要用（括号）包裹

【讨论】：

在when 子句以及when 和以下子句周围尝试了括号。同样的错误...
啊，对。错过了这是在condition 块中，而不是effect 块中。前者只使用imply，后者只使用when。