用给定时间插值欧拉角/旋转矩阵

Question

如何在给定时间（或速度）下正确地在 2 个欧拉角之间进行插值？

例如，我想实现一个简单的眨眼，首先向下旋转盖子，然后再向上旋转。眨眼的时间应该在 50 到 500 毫秒之间。目前我只是计算 x 值（向下）：

Eigen::Vector3f rotateLeftLidDown(float step)
{
return Eigen::Vector3f(-step*COMPLETE_CLOSURE,0,0);
}


//INTERPOLATION
float duration =gen_random_float(0.05f,0.5f);
  for(float i=0;i<1;i=i+(duration))
{
 LeftLid.push_back(rotateLeftLidDown(i));
}

 for(float i=1;i>0;i=i-(duration))
  {
    LeftLid.push_back(rotateLeftLidUp(i));
  }

以后每个计算步骤都会从麻袋中弹出并以 100 赫兹 的速率应用于节点。这种方法可以快速或慢速闪烁，但它看起来并不正确。我不考虑眼睑的速度，而且这里的“插值”真的很脏......将欧拉转换为四元数或旋转矩阵更好吗？

像眨眼（500ms）这样的函数，它考虑在 70ms 内向下 280mm/s 的峰值速度并以大约 100mm/s 的速度张开眼睑，这对我很有帮助。

Answer 1

我假设这是 3d？在这种情况下，使用四元数来表示您在空间中的方向。那么插值就是四元数的简单插值。