是星搜索必不可少的开放式和封闭式列表。

Question

我正在尝试在 Unity 中创建一个使用星搜索算法的寻路系统。

我的问题是，是否可以在没有开放和封闭列表的情况下实现算法？

我的代码目前的工作方式如下：

• 当前节点最初设置为起始节点。
• 搜索当前节点的相邻节点列表，返回f成本最低的节点（计算公式：f(n) = g(n) + h(n)
• 这个代码最低的节点被设置为nodeToMoveToNext。
• 当前节点设置为 nodeToMoveToNext。 过程重复，直到 currentNode 是 targetNode。

此代码有效，我可以移动到目标目标，为什么我需要打开和关闭列表？

Answer 1

关闭列表可用于确保您不会两次检查同一节点（并再次退后一步）。这取决于您如何设置节点结构。假设您在节点的上方、下方、左侧和右侧定义“邻居”。

Node1 有邻居：

Node2(f=2)、Node3(f=10)、Node4(f=15) 和 Node5(f=20)。

所以你进入 Node2。

->Node2 有以下邻居：

Node5(f=20), Node6(f=24), Node7 (f=30) AND Node1(f=2)

=> 你回到 Node1 并一遍又一遍地做同样的事情。

所以这在很大程度上取决于您如何为您的案例定义它。例如，您还可以在每个节点上使用一个 bool 来表示它已经被评估。

您可能需要检查

https://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm

以及伪代码后的“备注”注释。

Answer 2

这里不需要列表，因为您不使用星搜索算法。

至于移动到目标的能力，在我看来，您的代码没有处理简单的障碍（点、1 和 2 是空节点，S 是开始，G 是目标，星星是墙):

...S...
..*1*..
..*2*..
..***..
...G...

如果只针对当前节点的相邻节点，您将直接进入死胡同并永远停留在那里上下。当您在位置 1 时，2 将是具有最低代码的节点。当你在 2 时，将是 1。以此类推。