Halcon - 旋转姿势

【问题标题】：Halcon - Rotate poseHalcon - 旋转姿势
【发布时间】：2020-11-16 10:53:56
【问题描述】：

我知道有set_origin_pose 可以在 X/Y/Z 中移动一个姿势。

但我无法沿其自身的 X Y 或 Z 轴旋转姿势。我不能简单地为姿势的值添加一个角度，因为它们指的是相机的坐标。

如何旋转姿势？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

通过将pose转换为mat3d，用hom_mat3d_rotate_local旋转mat然后再转换回pose来解决：

 *shift base pose           
          set_origin_pose (CalculationPose, X1 ,0, Y1,  CalculationPose) 
          disp_3d_coord_system(3600, CameraParam, CalculationPose, 0.1)
          

 *rotate base pose
          pose_to_hom_mat3d(CalculationPose, CalculationMat)
          hom_mat3d_rotate_local(CalculationMat, -AngleRad  , 'y',CalculationMatRotated)
          hom_mat3d_to_pose(CalculationMatRotated, CalculationPose)

【讨论】：