恢复姿势 OpenCV 3.0答案

【问题标题】：Recover Pose OpenCV 3.0恢复姿势 OpenCV 3.0
【发布时间】：2015-11-25 06:01:00
【问题描述】：

我已经使用 opencv 3.0 校准了我的针孔相机，得到了 4 个内在参数 (f_x,f_y,u_0,v_0) 以及一些失真系数。使用这种校准，我从不同位置的两个图像估计基本矩阵。最后，我想使用 opencv 3.0 中的恢复姿势函数来恢复 (R|t)。此功能的接口需要一个焦距，但我有两个来自校准程序。如何从 f_x 和 f_y 中得到焦距 f=f_y/s_y = f_x/s_x（根据 OpenCV 定义），以便正确使用恢复姿势功能？

【问题讨论】：

标签： opencv computer-vision

【解决方案1】：

您可以简单地使用水平焦距 f_x。 f_y/f_x 的比值就是像素的纵横比，是像素的正方形估计。

请注意，除非您的图像对中有一些绝对比例参考（例如，已知大小的对象），否则您只能按比例恢复姿势，即对于某些未知比例 s，R 和 s*t。

【讨论】：

calibrateCamera 返回的 f_x 以像素为单位。 recoverPose() 函数需要以 mm 为单位的焦距。因此，有必要对它们进行转换。如果您知道 CMOS 传感器的尺寸，就可以做到这一点。或者，使用相机/镜头制造商发布的焦距（以毫米为单位）。
@Derec Simkowiak，有几个错误：（1）f_x 和 f_y 的单位是像素/长度，其中长度以校准对象的单位测量，例如通常 OpenCV 设置中棋盘格的宽度。 (2) 更正确的说法是，recoverPose() 返回与给定焦距相同的单位，无论是像素、毫米、英寸还是公里。正如你所说，绝对比例可以从传感器的知识中获得，但如果校准装置的几何形状已知，它也可以从校准过程中恢复。
在进一步阅读时，recoverPose() 并不期望以 mm 为单位的焦距，尽管这在文档中并不清楚。相比之下，calibrationMatrixValues() 的文档确实说它需要 mm。 @Francesco，回复：您的观点（2），我的理解是返回的平移是一个单位向量，表示平移方向而不是距离。这与以某些任意单位（例如棋盘方单位）的绝对平移的 t 略有不同。我很想阅读有关此主题的任何参考资料，尤其是。如何将 t 转换为绝对单位。
通过实验我已经确认recoverPose() 总是返回一个单位向量进行平移。所以，它给出了方向，但没有给出距离。

【解决方案2】：

您不能仅从 f_x 和 f_y 中得出实际焦距。对于针孔相机，实际焦距是针孔到成像平面的距离。您的相机可能在规格中的某处写有焦距。

【讨论】：