OpenCV，在 3d 表面上的投影

【问题标题】：OpenCV, projection on 3d surfaceOpenCV，在 3d 表面上的投影
【发布时间】：2019-06-09 10:15:25
【问题描述】：

我目前正在使用“自动”汽车进行学校项目，我需要将相机（位于汽车上并略微倾斜）中的图像投影到代表道路的 2d 表面上（我假设道路完全平坦），考虑到我的相机相对于表面的 FOV、位置和角度，我将如何在 OpenCV 中投影？ 我特别需要的是让投影就像我从上方以 90° 角拍摄道路一样。提前感谢您的帮助...

【问题讨论】：

标签： python-2.7 opencv raspberry-pi3 projection autonomy

【解决方案1】：

使用opencv函数来做

C++: void reprojectImageTo3D(InputArray disparity, OutputArray _3dImage, InputArray Q, bool handleMissingValues=false, int ddepth=-1 )

Q 矩阵是投影矩阵 K 的逆矩阵，K 包含相机中心和 fx fy

您可以人为地创建视差，例如使用渐变图来表示平面的深度。

然后传你想要的Q、disparty、output3Dmat

程序会给你你想要的

【讨论】：

呵呵，有点晚了 :) 我使用 warpPerspective 做的有点不正确（不正确，因为在 y 轴上更近了）但它在最后起作用了：P，非常感谢你的回答，下次我会记住的