使用solvePnP（python，opencv）查找3d姿势已关闭。为什么？

Question

我按照this 教程校准了我的相机，使用了 20 张点图案的图像。 绘制的点中心看起来很合适，但是我获得的重投影误差是 11.5 像素 - 这对我来说似乎很大？尚未完成亚像素化。

接下来，我使用相同的图像和上面的校准数据来查找点模式的位姿，使用 solvePnP 函数。 在这里，如下图所示 - 似乎总是正确找到中心，但是绘制的三脚架是关闭的 - 它的两端应该对应

(1,0,0), (0,1,0) and (0,0,-1)

分别。

我的问题是 - 为什么三脚架会随机关闭 - 任何提示我都会很高兴。

谢谢

不幸的是没有任何代表 - 我不能在这里张贴图片。因此只是链接...
img 1
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img 5

更新： 使用solvePnP似乎有问题： 我在校准期间将所有对象点重新投影到它们找到的位置 - 看起来不错：

calibration

但是，当使用solvePnP时，会返回不同的rvecs和tvecs，导致对象点的投影错误。

solvePnP

欢迎任何想法;-)

这里是solvePnP的使用代码：

#gray is a grayvalue img of calib plate
#objp is an array of floats containing objpoints
#camera matrix and dist. coeff are imported from previous calibration

axis = np.float32([[1,0,0], [8,0,0], [0,0,-1]])
shape = (4,11)
ret, centers = cv2.findCirclesGrid( \
        gray, shape,  flags=cv2.CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID)
if ret == True:
    # Find the rotation and translation vectors.
    ret, rvecs, tvecs = cv2.solvePnP(objp, centers, camera_matrix, 
                        distortion_coefficients)
    # project 3D points to image plane
    imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, camera_matrix, 
                  distortion_coefficients)

Answer 1

我认为问题在于失真系数。可能，这些系数对于图像有很大不同，这是不应该的。尝试使用本教程校准您的相机： https://learnopencv.com/camera-calibration-using-opencv/