使用 OpenCV SolvePNP 的相机姿势和反射答案

【问题标题】：Camera pose and reflections using OpenCV's SovePNP使用 OpenCV SolvePNP 的相机姿势和反射
【发布时间】：2015-05-01 07:36:47
【问题描述】：

我正在尝试使用 SolvePNP 函数来估计相机的相对位置。我的问题是，在选择世界坐标时，我是否需要小心选择它们，以便将它们转换为相机坐标时不会出现反射？或者 OpenCV 会为我纠正这个问题吗？

详情：我正在拍摄一个网球场，最初将世界坐标原点设置为球场中心，x 轴指向左侧平行于网，y 轴垂直指向前方球场，z 轴朝上。如果我理解正确，SolvePNP 会将这些坐标转换为原点位于图像左上角后面某个点的系统，x 轴在图像上指向下方，y 轴指向右侧，z-轴指向场景。但是，这种转换肯定会涉及反射，我必须交换我的世界坐标的 x 和 y 轴以避免这种情况，还是可以保持原样？（另外，如果我犯了一个大错误，请告诉我，SolvePnp 实际上将原点放在图像中心后面的一个点上，而不是左上角的一个点......）

【问题讨论】：

标签： opencv computer-vision camera-calibration perspectivecamera

【解决方案1】：

假设您有一个相机校准矩阵（并且这种校准一直是在假设右手坐标系统的情况下完成的），并且图像中的网球场特征与 CAD-特点：

您需要选择网球场中的参考系，即右手坐标系，以便您的solvePNP解决方案提供网球场参考系相对于相机坐标系（默认为右手坐标系）。

希望对你有帮助

【讨论】：