从 Kinect SDK 获取录制视频的深度（mm）答案

【问题标题】：Get Depth in mm for recorded video from Kinect SDK从 Kinect SDK 获取录制视频的深度（mm）
【发布时间】：2016-05-17 01:02:26
【问题描述】：

我正在为我的项目使用从 Kinect 用 c++ 语言录制的视频。我正在尝试获取一个点的真实世界坐标（真实深度）。但我不知道，Kinect SDK 中是否有用于此目的的功能。所以我把这个公式颠倒过来：

BYTE b = 255 - static_cast (256  realDepth / 0x0FFF)

得到这个：

realDepth = (255-b) * 0x0FFF / 256

我不知道我所做的是否正确。你有什么建议？

【问题讨论】：

您使用的是哪个 SDK？微软 SDK？如果是，是哪个版本？ 1.x (Kinect for Xbox360) 还是 2.x (Kinect for Xbox One)？
我正在使用 Kinect for Windows SDK v1.7
你能添加一个用于录制深度视频的代码的sn-p吗？
我使用了来自该链接上数据集的深度视频：sucro.org/homepage/wanghaibo/SDUFall.html
我无法访问该页面。尝试在您的问题中添加指向示例视频的链接（例如，您可以将其上传到 Dropbox 并添加指向该文件的公共链接...或尝试其他文件托管服务）

标签： c++ kinect

【解决方案1】：

看过this video之后，我觉得你应该这样处理：

所以这意味着，如果我正确猜到这些视频是在默认模式下录制的，并且假设您将每一帧转换为灰度图像（每个像素值范围从 0 到 255），则应该使用以下内容公式：

realDepth（以米为单位）= ( 3.2 * grayValue / 255 ) + 0.8

这样，如果grayValue等于0（黑色），那么realDepth就是0.8米。而如果grayValue 等于255（白色），那么realDepth 就是4 米。

如果您想要以毫米为单位的 realDepth，只需将其除以 1000。

另请注意，一些黑色像素也可以表示未知值。因此，如果realDepth 等于 0.8，您无法确定这是正确的值，或者它实际上是否是未知值。

【讨论】：

我能理解公式中的3.2吗？
如果计算通过二维坐标系中两点（即 [0; 0.8] 和 [255; 4] ）的直线方程，以grayValue为横坐标，@987654330以@为纵坐标，即可得到上式。看看this link。