【发布时间】：2016-12-01 18:52:35
【问题描述】：
我已经安装了 libfreenect2 和 iai_kinect2，以便在我的 Kinect 上处理 PCL 和 ROS。我一直在研究如何从 Kinect 2 获取深度图数据。我已经能够查看和检查 rostopic list，但我无法理解如何以米而不是整数获取深度数据。
运行rostopic list 时，我得到以下主题：
rostopic
运行rosnode list 时，我得到以下输出：
rosnode
其中哪些主题会为我提供来自 kinect（kinect v2）的深度图信息？我已经回应了所有主题（使用rostopic echo <topic name>）并且所有主题都发布了 [0, 255] 范围内的值。我无法理解如何获得深度图，它（理想情况下）应该是浮点数而不是离散的 0-255 范围？
另外，这些额外的 rosnode 是什么，它们的名称附加了 points_xyzrgb_，我该如何使用它们？我是否必须编写一些额外的程序来以某种方式提取深度图——如果是，如何？
【问题讨论】：
-
欢迎来到 SO。请不要对终端输出进行截图，而是复制文本并直接添加到问题中。
-
关于您的问题：消息的类型是什么？它可能是 pointcloud2，据我所知，它在内部始终将值按字节存储在一个大数组中，与它们的类型无关。您必须在代码中将其转换为正确的 PCL 点云类型才能访问它。
-
我将您问题的标题更改为我认为更能反映实际问题的内容。如果您不同意，请随时更改。
标签： kinect ros point-cloud-library