获取颜色位置的深度，Kinect SDK

Question

我正在寻找方法（尽可能快地）从 Kinect 相机获取颜色像素的相应深度。

我找到了 MapDepthFrameToColorFrame 函数。但这只会给我某个深度位置的颜色，我想要相反的颜色。

我想要这个的原因是我将能够单击 RGB 图像上的一个位置并获得该像素的位置。

有没有比遍历 MapDepthFrameToColorFrame 的所有结果更快的方法？

Answer 1

这里的问题是，由于相机和红外发射器的定位方式，并非每个颜色像素都会分配给它的深度。如果您面对 Kinect 并将左手举在胸前，则您的胸部有一部分不会有深度数据，因为您的手挡住了 IR 发射器。由于 IR 摄像头更接近 RGB 摄像头，因此从深度到 RGB 通常不会出现同样的问题；如果 Kinect 可以看到 IR，那么它可以看到 RGB。

回答您的问题：我不知道有什么方法可以做到这一点，因为 RGB 指数没有为您提供足够的信息来计算深度指数。您是否尝试过使用 MapDepthFrameToColorFrame 并像您提到的那样循环？除非您像疯子（或计算机）一样点击，否则我敢打赌该应用程序将能够很好地处理这个问题。在您确定它会导致问题之前，我不会花时间尝试优化它。

如果您愿意，您可以尝试通过检查函数返回的颜色坐标的子集来减小循环的大小。获取 RGB 像素 (x, y) 的坐标，然后检查 (x,y) 附近某处的深度坐标。也许 (x-20, y-20) 到 (x+20, y+20)。如果找不到它，您可以检查阵列的其余部分。对此进行一些测试，您可能会找到一个很好的范围来检查请求的像素，在大多数情况下您会受到打击，而不会出现很多循环。