从深度数据中获取深度图 kinect openni open cv答案

【问题标题】：get depth map from depth data kinect openni open cv从深度数据中获取深度图 kinect openni open cv
【发布时间】：2014-01-16 14:23:58
【问题描述】：

我开始使用 openni 和 open cv 进行编程，我正在使用 kinect 。这是我用来获取数据深度图的一部分代码（它正在工作）现在我的问题是：我怎样才能将深度图作为图像作为回报？我的数据在 DepthPixel* pDepth1 上，我想显示深度图的图像（因为我想保存她）。谢谢你

VideoFrameRef frame;

DepthPixel* pDepth1 = NULL;
DepthPixel* pDepth2 = NULL;
for (int i = 0; i < 2; i++)
{
    int changedStreamDummy;
    VideoStream* pStream = &depth;
    rc = OpenNI::waitForAnyStream(&pStream, 1, &changedStreamDummy, SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT);
    if (rc != STATUS_OK)
    {
        printf("Wait failed! (timeout is %d ms)\n%s\n", SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT, OpenNI::getExtendedError());
        continue;
    }

    rc = depth.readFrame(&frame);
    if (rc != STATUS_OK)
    {
        printf("Read failed!\n%s\n", OpenNI::getExtendedError());
        continue;
    }

    if (frame.getVideoMode().getPixelFormat() != PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM && frame.getVideoMode().getPixelFormat() != PIXEL_FORMAT_DEPTH_100_UM)
    {
        printf("Unexpected frame format\n");
        continue;
    }

    if (i == 0){
        int dummy;
        cout << "Press any key to take first pic: ";
        cin >> dummy;
        pDepth1 = (DepthPixel*)frame.getData();
    }
    else{
        int dummy;
        cout << "Press any key to take second pic: ";
        cin >> dummy;
        pDepth2 = (DepthPixel*)frame.getData();
    }

【问题讨论】：

据我记得，OpenNI 提供了 kinect 深度图，它是 16 位无符号整数，所以 CV_16U。试试cv::Mat depth(frame_height, frame_width, CV_16U, reinterpret_cast<void*>(pDepth1));。如果可行，您可以将其保存到磁盘，但请记住在保存之前检查 OpenCV 如何转换图像，也许您必须在之前手动转换为 CV_8U（并且精度不高），或者必须使用另一个库来保存图像。
我不想保存到磁盘我只想显示结果
你知道怎么做吗？谢谢！
没有将kinect与openCV一起使用，所以我不知道如何在那个界面中获取深度数据。但是你可以试试这个cv::Mat depthImage(frame_height, frame_width, CV_16U, reinterpret_cast<void*>(pDepth1)); `cv::namedWindow("depth"); cv::imshow("深度", depthImage); cv::waitKey(-1);'但我不确定你在深度图中得到什么样的数据。很可能它应该是一个 16 位无符号整数数组，但这不能保证。也看看这两个链接：docs.opencv.org/doc/user_guide/ug_highgui.html github.com/Itseez/opencv/blob/master/samples/cpp/…

标签： c++ opencv openni

【解决方案1】：

假设您已整理好依赖项，以下内容过去对我有用

//set up the capture with the correct settings    
VideoCapture capture = new VideoCapture;
capture->open(CV_CAP_OPENNI);
capture->set(CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR_OUTPUT_MODE, CV_CAP_OPENNI_VGA_30HZ);

//get an image and display it
Mat image;
capture->grab();
capture->retrieve(image, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP);

然后像处理任何其他矩阵一样处理图像。请记住，作为捕获的图像 CV_16U 以 16 位无符号整数记录深度。

【讨论】：