C# 机器人平台（即“人类大小的机器人”）答案

【问题标题】：C# Robotics platform (i.e. "human sized robot")C# 机器人平台（即“人类大小的机器人”）
【发布时间】：2011-07-23 21:32:21
【问题描述】：

编辑：提名重新开放，因为这最终属于常见问题解答部分“编程专业独有的事项”。

我想用 C# 编写机器人程序。这个问题是关于这样做的现有套件/组件。我欢迎任何关于从哪里开始的指示。例如：Robotics Studio 是这个项目的好平台吗？

该用途将是一个爱好项目，我在其中对机器人进行编程，使其在我家中四处行驶并进行维护（例如给我一杯水）。我想把我的精力放在物体识别和控制运动（驾驶、手臂等）上。我不想花时间建造机器人。从这个意义上说，这不是一个机器人项目，而是一个软件项目。

是否有任何带有 .Net SDK（或我可以 P/Invoke 的东西）的人类大小的机器人？

它不需要完全是成年人的大小，只要它可以够到桌子和类似物品上的东西。它也不必看起来像一个人。

【问题讨论】：

这究竟是如何成为一个编程问题的？
考虑到你的头像，我还以为你对“头上有激光的鲨鱼更感兴趣！”
www-robotics.cs.umass.edu/Robots/UBot-5
@Mitch Wheat;就像你会要求一个软件组件来做软件一样，我要求一个硬件组件。这里的关键是我想给机器人编程。我看不出这与编程有何关系，这完全是关于编程的——只是不是一个主流领域。
使用锯子。缩短桌腿，便宜很多。人类大小的机器人需要大量的安全联锁装置，这样它们才不会像虫子一样意外挤压你。会有意外。

标签： c# robotics

【解决方案1】：

非常大的机器人价格昂贵、功能强大（而且耗电）、笨重，而且在许多情况下极其复杂。以爱好为导向的机器人专注于在出现问题时不会导致伤害和/或死亡的设备。

这有点像问在哪里可以买到 1:1 比例的遥控直升机。

但为了让您入门，我建议您学习使用嵌入式设备，这样当您组建自己的杀手机器人大军时（您无疑会这样做），您就会知道如何控制电机、灯光、传感器、嵌入式设备中的 C# 和 .NET 可编程性并不常见，但幸运的是，最近发布的一款新芯片可以做到这一点。

查看Fez Domino。它在很大程度上与更流行的 Arduino 平台兼容，但您使用 .NET 而不是 C 对其进行编程——这就是为什么它要贵一倍的原因。使用这种设备控制电机、灯、传感器等的大部分必要工作已经在 Arduino 平台上完成，这应该在很大程度上转化为 Fez Domino。当然，您必须用 C# 重新编写代码。

即使您想通过全功率计算机控制您的死亡机器人军团，您也经常会使用这样的微控制器来处理与外部设备的 IO，因为它们更擅长这种事情，并且您可以使用简单的计算机友好协议（例如 USB 串行）与它们通信。

【讨论】：

【解决方案2】：

从小处着手！正如 tylerl 所建议的，Fez Domino 看起来像是一块很棒的板子，可以在 C# 中完成一些微处理器工作。

开始做一些较小的项目（如果您还没有）。或许可以使用Netduino 或类似名称构建跟随机器人的路线。那里有无数的工具包，或者您可以很容易地构建自己的工具包。

一旦你做到了，也许毕业后用更强大的板（Fez Cobra 等）做一些基本的视觉处理，或者只是将笔记本电脑绑在更大的机器人上（这有很多优点，比如很棒处理能力，能够使用成熟的 .NET 框架而不仅仅是 Micro 框架，您可以使用现成的组件，如网络摄像头等）。

如果您想精通任何类型的机器人开发，您将从一些电子知识中受益。这些小项目可以帮助您建立起来。

【讨论】：

谢谢。 :) 我已经拥有 20 多年的编程、逻辑和电子技术以及所有这些令人讨厌的东西。我不想从小事做起。我可以接受这个机器人比 Lego Mindstorm 更贵的事实。电子产品的发展通常是通过抽象来实现的。我想从事对象识别（CPU 密集型）、3D 空间和操纵世界的工作。我不想制作简单的逻辑电路，例如“如果接近传感器 2 小于 10，则执行方法转 90 度”。

【解决方案3】：

您可以使用 Bioloid (http://www.robotis-shop-en.com)，一些机器人杯球队使用它们参加人形足球联赛。这是一个非常好的平台（材料好，易于更改或添加组件）

其他平台为 NAO (http://www.aldebaran-robotics.com/) 用于 Robocup 标准平台联赛。在我看来，对于一个爱好来说是非常昂贵的。在封闭平台中，这意味着更改/添加组件非常困难。

http://wiki.robocup.org/wiki/Humanoid_League 在这个人形机器人杯页面中，您可以找到人形机器人 TDP（团队描述文件），它提供了非常有用的信息。

【讨论】：