机器人的 C 或 C++？答案

【问题标题】：C or C++ for a Robot?机器人的 C 或 C++？
【发布时间】：2011-06-25 19:44:23
【问题描述】：

您好，

我正在为我的机器人在 C 和 C++ 之间做出选择。我是 Visual Basic.NET 5 年以上的老手，但是我将在这个机器人上使用 Linux (Ubuntu)，并且 Linux 和 .NET Framework 之间存在兼容性问题。我想坚持使用我为所有项目选择的任何一种语言，所以我想确保为任务选择最合适的语言。作为参考，我将描述我目前正在进行的机器人以及我将用它做什么。我正在建造一个全尺寸的 R4 Astromech（是的，我就是其中之一）。我已将 PC 主板与 Intel Core 2 2.1 GHz 处理器、1 GB RAM 结合在一起。我将使用一个临时构建的并行接口卡来控制驱动电机、磁头电机，以及一个辅助并行接口卡（连接到第二个并行端口），所有传感器（IR、超声波测距、视觉识别通过网络摄像头等）将去。将使用语音识别发出命令（目前有一个 VB.NET 临时构建的识别程序，我将适应新语言）。鉴于上面列出的规范和期望的目标，我会使用 C 还是 C++ 更好？我非常感谢您可能提出的任何建议。谢谢！塔斯卡拉斯

【问题讨论】：

恕我直言，学习 C 将比学习 C++ 更容易。我会从那里开始。
使用 C++。您会发现面向对象的环境更加熟悉，而且您要做的工作也少得多。如果您使用的是 4MHz 微控制器，您可能需要三思而后行，但这几乎不是问题。我几乎会建议 Java。
@Hellfrost VB.net 有什么问题？虽然我更喜欢 C#，但这只是一种风格选择。
哪种语言最适合这项任务？ ——你当然认识的那个；除非您想在开始这项任务之前花几年时间学习一门新语言。
Edwin 的答案已被删除，但我想插话。是的，C++ 编译器在 C 代码上提供了更好的错误消息。抱怨模板错误消息表明您错过了重点，C 代码不会导致模板错误消息。 C++ 编译器改进的类型安全性（以及对准确函数原型的要求）在 C 代码中捕获了很多错误。

标签： c++ c robotics

【解决方案1】：

我也会推荐 C++ 和 ROS。在我们公司，我们正在迁移到它，因为有很多人在研究它，扩展它，并添加许多很酷的功能。

有了这个，您可以忘记实现大多数基本的低级内容，并开始着手您打算研究的内容。

设置和开始开发真的很容易。

【讨论】：

【解决方案2】：

我会推荐使用 ROS。它将让您开始使用复杂的进程间通信管理器，以及复杂的机器人代码库，包括 SLAM 和其他关键机器人算法的多个实现。 ROS 还允许您使用多种语言进行编程，包括 C、C++ 和 Python，因此您不会被一种或另一种语言所困。

【讨论】：

【解决方案3】：

兼容性问题是什么意思？你看过Mono吗？它是 .NET 库的开源实现。它面向 C# 而不是 VB.NET，但如果您更喜欢 .NET 环境，请使用它。速度在这里并不是真正的问题，因为 Core2Duo 对于您需要做的事情已经足够快了。

如果 Mono 不适合你，我推荐 C++。有更多的 C++ 库（或者至少，我熟悉更多，例如Boost），它们也可以使用大多数 C 库。使用 C++ 并没有真正的速度损失。虽然使用 C 本身并没有什么坏处，但 C++ 有一些优点，也没有缺点，所以它可能是更好的选择。

【讨论】：

谢谢大家！我感谢所有的建议。我确实检查了 Mono，尽管它主要是为 C# 设计的，但它确实具有 VB.NET 编译器。正如几个人建议的那样，我会坚持我所知道的。再次感谢大家！
@Thaskalas：如果您最喜欢这个答案（或任何其他答案），请确保您点击投票结果下方的复选标记以“接受”该答案并表明您认为它是最好的！ :-)
C++ 不是 C 的超集，可能想说“主要是超集”

【解决方案4】：

C++ 是一个更大的工具包；你为什么不想要那个！？您不需要使用 all 工具，但使用 C，您将别无选择。最重要的是，对于 C++，您可以选择同时使用 C 和 C++ 第三方库。

【讨论】：

【解决方案5】：

使用 C++。你有空间。您可以将其“作为更好的 C”开始使用。

【讨论】：

【解决方案6】：

你考虑过D吗？它是一种相当新的语言，被编译为本机代码并且可以直接链接到 C。（整个 C 标准库甚至可以从 D 中获得，标准库中包含与 POSIX API 的绑定。）基本上所有你需要做的要使用 D 中的任何 C 库，需要使用 C 编译器对其进行编译，并在头文件中翻译函数原型、常量声明等。

D 足够低级，可以在其中编写实验性内核，但具有现代功能，例如垃圾收集（尽管仍然允许手动内存管理）、内置字符串和数组，以及更高级/更易于使用的模板元编程工具比 C++。最大的缺点是缺乏用于企业级事物的成熟工具链和库，但对于您的目的而言，这可能并不重要。顺便说一句，如果您需要进行大量矩阵操作和其他操作，可以使用 SciD project，它为 LAPACK 和 BLAS 提供了很好的模板化包装器。

【讨论】：

【解决方案7】：

由于您在其上运行 Linux，因此我建议您采用拆分方法，您可以在 C（或 C++）中执行较低级别（设备接口，您可能需要快速性能）的内容，并在较高级别执行用现代语言编写的东西，比如 C#（使用 Mono）或 Java，甚至 Python。

Python 尤其具有很强的表现力，拥有大量的库，并且有一个非常简单的 C 接口。

用 C/C++ 等低级语言编写高级控制内容会很快过时（恕我直言）。机器人应该很有趣！

【讨论】：

哎呀，说 C++ 非现代？
是的，很抱歉。毕竟，它是在 80 年代设计的。
从那以后它已经更新了多次。初始设计时间与现代与否无关。布尔代数于 1854 年首次被描述，我们所有的程序都是旧的！
当然！但即使是更新也受到向后兼容性要求的限制。诚然，我的观点是主观的，但与我一起工作的大多数人都会认为 Pytyhn+Ruby 和 Java+C# 的当前版本相对于 C++ 是“现代的”。就是这样。