Kinect Fusion 体积体素设置？答案

【问题标题】：Kinect Fusion volume voxel settings?Kinect Fusion 体积体素设置？
【发布时间】：2016-10-25 12:26:52
【问题描述】：

我需要一些帮助来尝试找出 Kinect Fusion 中的每米体积体素和分辨率设置...主要是如何（如果有的话）与 Kinect Fusion Explorer 程序中的深度阈值设置交互...因为如果深度阈值最小值增加而最大值降低，我不明白，较小的范围是否会增加扫描体积的整体精度，还是保持不变？

假设我将 Kinect Fusion 的深度阈值最小值设置为 2m，最大值设置为 3m，因此将扫描范围设置为 3m-2m=1m，那么每米体积体素设置是否为 256，分辨率也为 256我会得到 1m/256=0.003m=0.3cm（三分之一厘米）的体素深度精度吗？还是分辨率仅适用于完整的 Kinect 深度范围，而不是通过深度阈值设置的一组？另外，深度阈值设置如何影响宽度和高度，以及如何计算剩余两个轴的精度？

提前致谢

附：如果将所有三个轴 (768x768x768) 的体积体素分辨率设置为最大值，则使 Kinect Fusion 工作所需的最小 GPU 内存量是多少？

【问题讨论】：

标签： kinect kinect-sdk fusion

【解决方案1】：

回答一个老话题；因为没有其他答案：

A.简单回答： 深度阈值设置只是决定您对深度图的哪个区域感兴趣。在深度图生成期间，任何低于最小深度阈值和高于最大深度阈值的值都将简单地替换为 0。

B.详细解答：

Volume Voxel per meter：这是单个体素表示的 mm 值深度。所以 1000mm/256 (voxel_per_meter) = ~3.9 mm/voxel （见：PCL documentation）

体素分辨率：您正在构建的体积中的体素数量。

所以; 体素分辨率/每米体素 = 重建体积（以米为单位）

EG： 512 voxels / 256 vpm = 2.0m（重建立方体的体积，假设立方体每边的体素数量相同 - 每个轴都可以独立定义。 )

如果您安装了 Kinect SDK；请参阅以下变量的说明：

minDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMinimumDepth;
maxDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMaximumDepth;
voxelsPerMeter; voxelsX; voxelsY; voxelsZ;

所以;这些值不依赖于（反之亦然）深度阈值。 Daniel Shiffman ([Kinect & Processing]) 的精彩视频是使用深度阈值的一个很好的例子

【讨论】：