最短路径，但在物理迷宫上答案

【问题标题】：Shortest Path, but on a physical maze最短路径，但在物理迷宫上
【发布时间】：2016-07-18 17:18:34
【问题描述】：

我正在实现一个能够解决任何迷宫的机器人（机器人只有前置传感器，但我让它扫描周围环境），我能够让它把迷宫变成一个地图，其中 0代表墙壁，1 代表道路，可能有倾斜的道路。现在，机器人转弯速度不快，但沿直线移动的速度相当快。因此，通过稍微倾斜的走廊的正常最短路径算法会很慢，尽管路径足够宽。

例如，我们发现

0001111111000
0011111110000
0111111100000
1111111000000
1111110000000

作为可能的地图。我希望机器人能够识别出它可以对角行走，甚至可以直接向上然后再向右走，而不是每次都以正常的最短路径算法转弯。

有什么想法吗？此外，也欢迎完整的算法更改 - 我对此很陌生。

【问题讨论】：

你一次得到所有的地图？
你能告诉我直线移动和转弯之间的时间差吗？这里的最短路径应该计算到达目标的最短时间？
您可以使用 2D 网格图 A* 来实现这一点……转动和移动的单元格值增加不同。你也可以对齐墙壁还是只做 90 度转弯？单元格中的机器人宽度是多少......这也是最快的路径而不是最短的

标签： algorithm

【解决方案1】：

我前段时间遇到过类似的问题。
您可以为周围的单元格分配权重，为前面的单元格分配较小的权重，从而制作在运动过程中制作的权重图。
我使用 Dijkstra 算法，周围单元的权重为 2，前单元的权重为 1，您必须将机器人的方向传递给 Dijkstra，并将它们添加到优先级队列中，并在从队列中提取单元时添加相对于方向保存在提取的单元格中。
然后进行移动，然后重新计算修改后的 Dijkstra 以找到最近的看不见的单元格。

【讨论】：