给定立体图像中给定位置的点的 3D 位置的函数

【问题标题】：Function that finds 3D position of a point given its position in stereo images给定立体图像中给定位置的点的 3D 位置的函数
【发布时间】：2013-11-19 05:02:48
【问题描述】：

澄清：您在 3D 空间中有一个点，并且有一个立体相机设置可以在其左右图像中捕获该点。是否有使用两幅图像中点的像素坐标（以及立体装置的内在/外在参数）并输出该点的 3D 坐标的函数？

我浏览了 EMGU 库并尝试在谷歌上搜索可能拥有它的其他人，但我没有运气。

任何帮助将不胜感激。

【问题讨论】：

标签： c# 3d triangulation

【解决方案1】：

假设图像已被纠正

Z = (b * f) / (Xleft - Xright)

在哪里

Z = 3D 空间中的 Z 点坐标
b = 基线 = 立体相机之间的距离
f = 焦距
Xleft = 左图中点的 x 坐标
Xright = 右图中点的 x 坐标

【讨论】：

你的意思是立体声整流？因为它们的极线是水平的且重合的？另外，校正是否使焦距相等？
没错。校正不改变焦距，它应该是一个相机参数，如果我没记错的话，立体相机对应该由同一种相机组成，所以焦距相同
感谢您的帮助 ghembo，我还有一个问题：我查了那个公式，似乎 f 实际上应该在分子中相乘而不是相除（来源：@987654321 @)...这是正确的吗？