3D - 在 Matlab/Octave 中生成轨迹的样条

【问题标题】：3D - spline for trajectory generation in Matlab/Octave3D - 在 Matlab/Octave 中生成轨迹的样条
【发布时间】：2015-10-09 18:17:03
【问题描述】：

我目前正在尝试在 Octave 中为机器人末端执行器创建 3D 轨迹。末端执行器应该访问一组 3D 点X = [x_1 ,..., x_n]，其中x_i = [xcoord_i; ycoord_i; zcoord_i]。简单的线性插值会导致机器人运动不顺畅。因此，我想生成一个 3D-spline 曲线，在我的参考点之间生成 N 个 3D 点。此类任务存在 Matlab 实现 (documentation)。你能告诉我如何在 Octave 中解决这类问题吗？

【问题讨论】：

标签： matlab octave interpolation spline

【解决方案1】：

您可以使用interp1 对X(1,:)、X(2,:) 和X(3,:) 执行三个一维样条插值，请参阅 https://www.gnu.org/software/octave/doc/interpreter/One_002ddimensional-Interpolation.html

这应该可行：

t = 1:n;
ti = 0:0.01:n;
xi = interp1(t, X(1,:), ti, "spline"); 
yi = interp1(t, X(2,:), ti, "spline"); 
zi = interp1(t, X(3,:), ti, "spline"); 
Xi = [xi; yi; zi];

当然，您应该根据自己的需要调整t 和ti。

【讨论】：