Android：磁力计数据有偏差

Question

我正在尝试根据加速度计、陀螺仪和磁力计数据估计航向。我已经实现了来自here 的互补过滤器。

我正在尝试的是我手里拿着手机，我直线走了 15 步，我试图估计上面链接中给出的欧拉角。但是当我绘制原始数据时，我观察到磁力计数据存在偏差。这是原始传感器数据的图像。

我的问题是：我如何估计欧拉角，以便它们表明我在直线上行走。

Answer 1

您是在室内行走，还是在可能有电场或磁场的地方行走？从磁力计图表来看，这就是正在发生的事情。如果是这样，恐怕您的问题没有解决方案。

尝试运行指南针应用，甚至携带玩具指南针，然后沿着相同的路径行走。我敢打赌，您走路时会看到指南针摆动。

我遇到过将指南针从桌子下移 3 英尺会导致它摆动 180 度的环境。

顺便说一句：您几乎从不需要欧拉角。他们有退化的情况。如果可以，请尝试使用变换矩阵或四元数。