让 kinect v2 与 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic 一起工作答案

【问题标题】：Getting kinect v2 to work with Ubuntu 16.04 and ROS Kinetic让 kinect v2 与 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic 一起工作
【发布时间】：2019-02-06 01:09:22
【问题描述】：

过去两天我一直在尝试让我的 microsoft kinect one (v2.0) 与 Ubuntu 16.04 和 ROS 动力学配合使用。我下载了 libfreenect2 驱动程序 (https://github.com/OpenKinect/libfreenect2) 并按照分步说明进行操作。我成功地运行了显示 IR、RGB 和 2 个深度传感器流的 ./Protonect。然后我尝试使用 kinect2-ros 包将驱动程序与 ROS 桥接，但一直遇到错误“无法找到 libfreenect2”，这是在我的工作区中运行 catkin_make 时调用的。

-- +++ processing catkin package: 'kinect2_bridge'
-- ==> add_subdirectory(kinect2-ros/kinect2_bridge)
-- Checking for module 'libfreenect2'
--   No package 'libfreenect2' found
CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:367 (message):
  A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:532 (_pkg_check_modules_internal)
  kinect2-ros/kinect2_bridge/CMakeLists.txt:7 (pkg_check_modules)

有人可以帮助我了解发生了什么吗和/或如果有人成功让 kinect v2 使用这些系统设置，您能否分享您的知识？

谢谢

【问题讨论】：

标签： ubuntu-16.04 ros kinect-v2

【解决方案1】：

您尝试过 kinect2-ros 的说明吗？

问题是 catkin 在您的 PATH 中找不到 libfreenect2。

最简单的方法是删除您编译的 libfreenect2 及其输出，并按照 In this Github repo 的描述从 PPA 安装它。

【讨论】：

【解决方案2】：

关于 Ubuntu 16.04 上的 ROS Kinetic，以及带有 IAI Kinect2 的 KinectV2：

确保：

当你编译 libfreenect2 时，你使用 cmake .. -DENABLE_CXX11=ON 代替 cmake .. 。
当您编译 libfreenect2 时，您必须指定安装路径（如果您不指定，它将安装在 /usr/local 上）。 IAI Kinect2 repository 指示：

注意：如果您在其他地方安装了 libfreenect2 $HOME/freenect2 或像 /usr/local 这样的标准位置，您必须通过添加来指定它的路径 -Dfreenect2_DIR= path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 给 catkin_make。

仔细检查这些。我能够成功编译包。

【讨论】：

【解决方案3】：

我可以使用此处找到的示例在 Ubuntu 16.04 上运行带有 ROS Kinetic 的 Kinect v2：

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping

我能够获得 SLAM 映射、里程计、点云等。

我不需要自定义构建任何东西来让它工作。我需要的一切都可以从 apt 存储库中获得。

更新/编辑：使用ROS Installation for Ubuntu documentation，选择您的 ROS 发行版（大概是 16.04 Ubuntu 的“Kinetic”）。然后按照说明进行操作：

设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" &gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置您的密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新包索引

sudo apt-get update

安装 ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

【讨论】：

哪些 apt 存储库？