Nao 机器人：如何使用 ALImage ROI答案

【问题标题】：Nao Robot: How to use the ALImage ROINao 机器人：如何使用 ALImage ROI
【发布时间】：2014-02-05 22:13:29
【问题描述】：

我想做的事：

将 Nao Robot 相机图像的 ROI 转换为 OpenCV::Mat 格式。稍后我将使用这个 OpenCV::Mat

情况：

Nao SDK 以ALImage 的格式提供图像。可以convert the ALImage to OpenCV::Mat format，但我不需要所有的图像，只需要一个小的 ROI。尽管 ALImage 提供了自己的ROI，但使用它的方法并不是很有帮助：

int        getNumOfROIs () const 
const ROI* getROI (int index) const
void       addROI (const ROI &rect)
void       cleanROIs ()
void       setEnableROIs (bool enable)
bool       isROIEnabled () const

问题：

如何使用这些 ROI？

【问题讨论】：

标签： c++ opencv nao-robot

【解决方案1】：

假设您已经有了 ROI 的坐标，您可以像 this 一样裁剪 cv::Mat：

// your source image
cv::Mat image(imagesource); 

// a rectangle with your ROI coordinates
cv::Rect myROI(10, 10, 100, 100);

// a "reference" to the image data within the rectangle
cv::Mat croppedImage = image(myROI);

请注意，这不会复制图像数据。 image 和 croppedImage 都共享相同的底层原始数据（详细示例可以在 opencv documentation 中找到）。完成大源图像后，您可以执行 image.release() 和 croppedImage = croppedImage.clone(); 来释放所有不必要的数据（在您的 ROI 之外）。

编辑：

我还没有与AL::ALImage::ROI 合作，但the definition in alimage/alimage.h 看起来对cv::Rect 很熟悉。因此，您可能可以执行以下操作：

// let's pretend you already got your image ...
AL::ALImage yourImage;
// ... and a ROI ...
AL::ALImage::ROI yourROI;
// ... as well as a Mat header with the dimensions and type of yourImage
cv::Mat header;

// then you can convert the ROI, ...
cv::Rect cvROI(yourROI.x, yourROI.y, yourROI.w, yourROI.h);
// ... wrap ALImage to a Mat (which should not copy anything) ...
header.data = yourImage.getData();
// ... and then proceed with the steps mentioned above to crop your Mat
cv::Mat cropped = header(cvROI);
header.release();
cropped = cropped.clone();

// ... 
// your image processing using cropped
// ...

我希望这会有所帮助。

【讨论】：

我不是在问如何使用 OpenCV ROI，我是在问如何使用 ALImage ROI。请仔细阅读所有问题。
@Manuel 那么请更具体地说明您拥有什么以及您真正想要什么，因为“使用 ALImage ROI”非常抽象。