[dji-sdk][onboard-sdk] 在机载控制飞行模式下丢失 GPS

Question

如果 GPS 信号在飞行过程中完全丢失，并且在 ground_ENU 帧中以水平命令的形式给出设定点，DJI 无人机（A3 或 M600）会如何表现。

据此appendix：

• 只有在 GPS 信号良好（health_flag >=3）时，才能使用水平位置控制（HORI_POS）相关的控制方式。
• 只有在 GPS 信号良好（health_flag >=3），或者导航系统配合自动驾驶仪正常工作时，才可以使用水平速度控制（HORI_VEL）相关的控制方式。

DJI 会切换到姿态飞行模式吗？ 您仍然有权控制 Onboard-SDK 吗？如果是，这是否意味着您只能通过HORI_ATTI_TILT_ANG模式控制它？

谢谢！

Answer 1

我从不测试连接 dji a3 和 osdk 并让它崩溃的完整案例。

我测试的是使用 A3 接地设置并关闭 ESC 和电机。运行任务并绘制 GPS。但是我安装了许多其他传感器来获得正确的位置/速度命令。

在建筑物旁边时。 GPS在建筑物上坠毁。 DJI GPS 任务控制紧随其后。来自 DJI sdk 的 GPS 用绿线表示。我必须使用辅助视觉和基于激光雷达的导航才能到达正确的位置