DJI A3 Onboard SDK 问题（无连接）

Question

我有一台带 A3 控制器的 DJI S900。我在树莓派和无人机之间建立了 API 连接。直到上周，一切都很完美，但现在，我遇到了下面显示的错误（我正在运行遥测示例）。

串口线和树莓派没有问题。此外，SDK 已启用，API 设置正确。我重置了控制器并升级了它。但是，我有同样的错误。另外，在升级控制器之前，我尝试了很多次关闭并重新打开所有设备。

• A3 固件 = V1.7.7.0，
• OSDK = 3.8.1，
• Raspberry Pi 操作系统 = Rasbian，
• 光桥 2 = 1.1.40

读取应用 ID 用户配置读取成功。

STATUS/1 @ init, L55: Attempting to open device /dev/serial0 with 
baudrate 230400...

STATUS/1 @ init, L65: ...Serial started successfully.

ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1418: Drone version not obtained! Please 
do not proceed.
Possible reasons:
    Serial port connection:
            * SDK is not enabled, please check DJI Assistant2 -> SDK -> 
[v] Enable API Control.
            * Baudrate is not correct, please double-check from DJI 
Assistant2 -> SDK -> baudrate.
            * TX and RX pins are inverted.
            * Serial port is occupied by another program.
            * Permission required. Please do 'sudo usermod -a -G dialout 
$USER' (you do not need to replace $USER with your username). Then logout 
and login again

ERRORLOG/1 @ activate, L1302: Unable to initialize some vehicle 
components!
STATUS/1 @ getErrorCodeMessage, L656: initVehicle
STATUS/1 @ getCommonErrorCodeMessage, L722: ACK_NO_RESPONSE_ERROR
Vehicle not initialized, exiting.

Answer 1

您提供的信息还不够，可能有很多可能性。请仔细阅读以下清单（这是我首先想到的，如果我记得有新的，我会添加它）

该列表用于错误，例如未获取无人机版本或新设备错误或第一次成功连接（获取固件）然后对 DJI OSDK 和 DJI OSDK-ROS 激活失败

1. 是否启用了 RPI 上的 UART？如果没有，请启用它。您是否也在使用正确的序列号？如果没有，请正确设置。推荐使用 /dev/serial/by-id/usb-XXX 方法

2. DJI assisatnt2 中的波特率和OSDK 的USERCONFIG 文件中的波特率一样吗？如果没有，就改成一样

3. 您是否授予串行设备权限，例如 sudo chmod a+rw 或 sudo usermod -a -G dialout $USER 或设置 udev 规则。如果没有，请选择正确的方法。

4. FTDI 系列问题

   4.1 您之前是否在其他平台上成功使用过此 FTDI 电缆？（确保 tx rx 正确）

   4.2 这是 FTDI 3.3V 吗？如果没有，您的 FCU 板很有可能已经烧毁。送回去维修。

   4.3 测量 Tx 和 RX 引脚上的电压，同时一切都已连接，它是否被拉高到 3.3V？如果小于 3，则存在严重的通信问题。

   4.4 周围有 EMI 发生器吗？（这一次发生在我身上，花了我 2 周的时间来隔离问题，EMI 导致连接不可靠）

   4.5 作为一项附加测试，使用实时测试 Y 电缆的 tx 和 tx，看看您是否可以看到任何正常的通信发生。

5. 你忘记打开遥控器了吗？如果是这样，在调用 sdk.launch 时打开它

6. GO 应用端问题

   6.1 你是否在运行 sdk.launch 时连接了 Go 应用程序？如果不是通过GO应用连接，连接它，它会弹出……

   6.2 您是否登录了创建应用程序 ID 的帐户？如果没有，请登录。

   6.3 您的账号是否曾因在非授权区域飞行而被禁止（例如被 DJI 航测仪/Flyhub 捕获），而警察实际上正在追捕您？如果是这样，请停止玩无人机并自首。通常最多应入狱一年，但如果您抗拒，惩罚可能会更致命。

7. 您是否从 GO 应用程序授予权限？在 RPI 中运行 sdk.launch 后，在 GO App 上单击确定或确认。启动 sdk 后，Go 应用会弹出……你做过/体验过吗？ 更换固件后，你应该再次体验。

8. 您之前是否尝试过使用 3.8 和普通 X86/X64 英特尔 PC/笔记本电脑和 Ubuntu 16/18 的硬件？它在工作吗？ （排除硬件/连接问题）如果可以工作，那么它的 RPI 问题。如果不能，高机会无人机/RC 方。我确实有几个 RPI 烧毁经验 b4。

9. 您是否有有效/正确的应用程序 ID 和加密密钥？仔细检查一下。如果不是，则输入正确。

10. 提供给A3的电压是否稳定干净？

11. 您尝试过这种调用方式吗？ /the_sample_u_wish_to_run UserConfig.txt /dev/ttyACM0（这是我从其他人的经验中收集的）

12. 您使用的是哪个版本的 RPI，如果您使用的是 2 系列，则很有可能您必须将 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/tree/raspberrypi-support 与旧版本固件一起使用。我只用 RPI 3B 进行了测试。不能保证其他版本的功能。这就是为什么数字 8 对隔离问题很重要。

13. 您是从其他地方调用 sdk.launch 吗？确保只调用一次并防止它再次调用。确保串口未被占用。

14. 确保在 DJI 助手 2 中启用 API。关闭所有电源并再次连接到 DJI 助手 2 以验证这一点。如果电路板有任何问题，您在上一次运行中设置的 API 启用将自动取消选择。这是为了排除烧毁FCU板的问题。

15. 如果现在仍然无法正常工作，那么您应该尝试使用固件 1.7.7 和 1.7.5 或任何您可以访问的固件的其他 3.8 或 3.7。据我所知，他们的延迟+等待ACK总是有各种各样的问题。也许在等待串行确认时增加更多延迟会对您有所帮助（来自其他 github dji_osdk 帖子的解决方案）

16. 如果此特定 A3 烧毁，请更换另一条新打开的 A3 和经过验证的工作 FTDI 电缆（使用 Arduino 测试）以排除 A3 问题

编辑 17. 如果您使用的是 m210 v2，则在 Pilot 应用程序上不会显示激活弹出窗口。先运行dji助手2，然后调用sdk.launch两次。

如果还是不行，请向 dev@dji.com 提交工单 + 向 Samuel@DJI 投诉。向他们发送您测试过的一长串清单，如果他们说很有可能是硬件问题。请务必将其寄回 RMA。我确实有过一台普通 A3 和一台 M600 A3 烧毁 FCU 板问题的经验。

在此之后，如果遇到无法通过OSDK执行GPS任务或无法进行本地飞行控制的情况。只是尝试不同的固件版本。 DJI 固件发布对于开发者来说通常是非常错误的。